运动控制系统工程(115).pptVIP

探索与发现 1、当按动起动按钮S1时，机器人运行轨迹如图红色线所示； 　　　当按动起动按钮S2时，机器人的运行轨迹如图兰色线所示。 　　　程序步如何设定才能使控制方程组最简？ S1 S2 课堂讨论 探索与发现 1、当按动起动按钮S1时，机器人运行轨迹如图红色线所示； 　　　当按动起动按钮S2时，机器人的运行轨迹如图兰色线所示。 　　　程序步如何设定才能使控制方程组最简？ 课堂讨论 S1 S2 探索与发现 　　　程序步如何设定才能使控制方程组最简？ 　　如果按照S1或S2执行的运行轨迹分程序步，其结果都不能包含对方。 　　解决的方法是：将红色运行轨迹的第1步和第6步各分成两个程序步。 S1 S2 课堂讨论 探索与发现 　　　程序步如何设定才能使控制方程组最简？ 　　如果按照S1或S2执行的运行轨迹分程序步，其结果都不能包含对方。 　　解决的方法是：将红色运行轨迹的第1步和第6步各分成两个程序步。 S1 S2 K1 K2 K3 K8 K5 K6 K7 K4 K9 K10 K11 K12 K13 K14 课堂讨论 探索与发现 课堂讨论 * * 本讲主要内容： 第1.1节 物体运动控制系统(电气控制电路)的设计方法 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 　课堂讨论 * * 第115讲 本讲主要内容： 第1.1节 物体运动控制系统(电气控制电路)的设计方法 　　1.1.6 电气控制电路设计规律研究 　课堂讨论 * * 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 1、顺序控制系统特点及构造规律： ①控制方程组描述的是被控物体在运动轨迹上的运行条件和运动顺序；输出方程组描述的是如何让被控物体具体执行控制方程组命令，实现期望的运动轨迹。 ② 对于同一个被控物体，当生产工艺要求在不同的控制按键下实现不同的运动轨迹时，程序步应该按照各自运动轨迹的并集设定，然后利用“功能添加法”，屏蔽掉多余的运动轨迹满足各自起动按键的要求 。 ③当转步信号检测装置安装在被控物体上时，需要在控制方程组当中增加记数器环节来满足程序步的转步条件。 * */35 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 1、顺序控制系统特点及构造规律： ①控制方程组描述的是被控物体在运动轨迹上的运行条件和运动顺序；输出方程组描述的是如何让被控物体具体执行控制方程组命令，实现期望的运动轨迹。 ② 对于同一个被控物体，当生产工艺要求在不同的控制按键下实现不同的运动轨迹时，程序步应该按照各自运动轨迹的并集设定，然后利用“功能添加法”，屏蔽掉多余的运动轨迹满足各自起动按键的要求 。 ③当转步信号检测装置安装在被控物体上时，需要在控制方程组当中增加记数器环节来满足程序步的转步条件。 * */35 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 1、顺序控制系统特点及构造规律： ④当对控制系统增加暂停或停止按钮时，一般这些按钮封锁输出方程组而不封锁控制方程组。 ⑤程序步设定的多少主要由物体的运行轨迹和生产工艺的要求所决定，程序步的设定技巧决定了控制方程组编制的难易程度和控制系统的造价。 ⑥实际位置检测信号与人为给定转步信号并联使用，不但能使控制系统调试方便，还能增加控制系统的智能性。 * */35 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 2、顺序控制系统的固有（基本）辅助控制功能： 所谓固有（基本）辅助控制功能是指：能辅助、完善控制系统正常工作的那些功能称为固有（基本）辅助控制功能。这些功能一般不是用户提出，而是用于方便调试和安全生产。 　　①控制系统具有起动按钮防重复按动功能。 　　②当按动暂停按钮后被控制对象就地停止时，重新按动起动按钮，控制系统能使被控制对象在暂停车的位置开始继续运行后面的程序步。 ③控制系统具有使被控制对象以最简路径返回初始原点的功能。 * */35 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 2、顺序控制系统的固有（基本）辅助控制功能： 所谓固有（基本）辅助控制功能是指：能辅助、完善控制系统正常工作的那些功能称为固有（基本）辅助控制功能。这些功能一般不是用户提出，而是用于方便调试和安全生产。 　　①控制系统具有起动按钮防重复按动功能。 　　②当按动暂停按钮后被控制对象就地停止时，重新按动起动按钮，控制系统能使被控制对象在暂停车的位置开始继续运行后面的程序步。 ③控制系统具有使被控制对象以最简路径返回初始原点的功能。 * */35 1.1.6 电气控制电路设计规律研究 2、顺序控制系统的固有（基本）辅助控制功能： 　　①控制系统具有起动按钮防重复按动功能。 　　②当按动暂停按钮后被控制对象就