运动控制系统工程(121).pptVIP

1.2.1 系统的抑制能力 3．系统的抑制能力 注意： ①系统的有、无抑制能力都是指当某一个元件函数发生变化时系统所表现出的有、无抑制能力，对于其它元件不一定有抑制能力。 ②单独一个而没有相比较的系统，不存在有、无抑制能力的概念。只有两个系统相比，并且都是同一个元件函数发生变化，才有系统对某元件有、无抑制能力的问题。 ③│?（s）│→0说明系统的抑制能力越强； │?（s）│→1（从左端趋近1）说明系统的抑制能力越弱。 * */78 已知A、B是两个稳定性系统如上图所示，如果该系统是小功率控制大功率系统，试求： 1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时，B系统相对于A系统是否有抑制能力？ 2）当F1（s）、F2（s）和Gn（s）发生变化时，B系统相对于A系统是否有 抑制能力？ 例1-16 ？ * */78 例1-16: 已知A、B是两个稳定性系统如上图所示，如果该系统是小功率控制大功率系统，试求： 1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时，B系统相对于A系统是否有抑制能力？ 2）当F1（s）、F2（s）和Gn（s）发生变化时，B系统相对于A系统是否有 抑制能力？ 例1-16 * */78 例1-16 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： 例1-16 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： 由抑制比定义可得： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： 由抑制比定义可得： * */78 解：1）当(1≤in-1)Gi（s）发生变化时： 其中考虑了如下因素： 说明：只要1≤in，当Gi（s）发生变化时，B系统相对于A系统有抑制能力。 (小功率控制大功率系统) * */78 说明： 只要1≤in，当Gi（s）发生变化时，B系统相对于A系统有抑制能力。 * */78 解： 2)当F1（s）或F2（s）发生变化时。 考虑到： 由抑制比定义可得： 说明当F1（s）发生变化时，B系统相对于A系统无抑制能力。 * */78 例1-16: 同理可证：当F2（s）发生变化时，B系统相对于A系统也无抑制能力。 最后我们观察一下： 当Gn（s）发生变化时，也就是反馈系数变化时的情况 * */78 例1-16: 同理可证：当F2（s）发生变化时，B系统相对于A系统也无抑制能力。 最后我们观察一下： 当Gn（s）发生变化时，也就是反馈系数变化时的情况 * */78 * */78 * */78 考虑到： 由抑制比定义可得： * */78 考虑到： 由抑制比定义可得： * */78 由抑制比定义可得： 说明当Gn（s）发生变化时，B系统相对于A系统也无抑制能力。 * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 1.2.1 系统的抑制能力 当输入信号R(s)发生变化时，闭环系统是否有抑制能力？ * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 因此，当输入信号R(s)发生变化时，闭环系统也没有抑制能力! 1.2.1 系统的抑制能力 * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 因此，当输入信号R(s)发生变化时，闭环系统也没有抑制能力! 1.2.1 系统的抑制能力 综上所述： 得出了自动控制系统形成理论的一个重要定理— 抑制定理 综上所述： 得出了自动控制系统形成理论的一个重要定理— 抑制定理 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 1．抑制定理 对于反馈环内前向通道上的元件参数发生变化时，闭环系统有抑制 能力，对于给定、反馈元件和反馈环外的元件参数发生变化时，闭环系 统无抑制能力。 注意：以后只要说闭环系统是否有抑制能力，就默认与开环相比。 1.2.2 抑制定理与反馈定理 * */78 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 1．抑制定理 对于反馈环内前向通道上的元件参数发生变化时，闭环系