力学第十二章　动力学基本方程.pptVIP

第二节　动力学基本方程 1)作用在质点上的力与质点的加速度是瞬时关系，即只要某瞬时有力(指合力)作用于质点，在该瞬时质点就必有确定的加速度。2)力与加速度方向一致，即力和加速度间的关系是向量的关系，也就是说无论质点的运动方向如何(如质点做直线运动或曲线运动)，加速度方向始终和力(指合力)的方向相同。3)质量m是质点惯性的度量。4)质量和重力是两个完全不同的概念。5)质点动力学基本方程只适用于惯性参考系。 第三节　质点运动微分方程 一、质点运动微分方程的投影式　　为了计算方便，常将质点运动微分方程的矢量式（１２?３）投影到坐标轴上得到投影式。1.直角坐标投影式　　设质点M在Oxy坐标内做曲线运动，将式（１２?３）投影到x、y轴上得 图　12-1 第三节　质点运动微分方程 2.自然坐标投影式　　设质点的轨迹为平面曲线，如图12?1所示。将式（１２?３）投影到轨迹的切线和法线上，即自然坐标轴上，得二、质点动力学第一类基本问题 图　12-2 第三节　质点运动微分方程 例12-1　电梯以匀加速度a上升，如图12-2所示，电梯的重量为W，在电梯地板上放重物G，求绳索所受张力和重物对地板的压力。解　1)求绳索所受张力F。２)求重物对地板的压力。 图　12-３ 第三节　质点运动微分方程 例12-2　研磨细矿石所用的球磨机可简化为如图12-3所示。当圆筒绕水平纵轴O转动时，带动筒内的许多钢球一起运动，当钢球转到一定角度α时，开始和筒壁脱离而沿抛物线下落，借以打击矿石。打击力与α角有关，且已知当α＝５０°４０′时，可以得到最大的打击力。设圆筒内径d=3.2m，问圆筒转动的转速n应为多少?解　取研究对象：钢球M。三、质点动力学第二类基本问题　　这类问题是已知作用于质点上的力，求质点的运动状况。力往往是时间、速度、位置的函数，从数学意义上说需要将运动微分方程式进行积分，并要事先给出运动初始条件。一般来说，解第二类问题比解第一类问题更难。 第三节　质点运动微分方程 例12-3　设有一电车质量ｍ＝１０４kg，沿直线道路起动时牵引力F随时间t成正比增加，牵引力增加规律为F＝１１７６t N，电车初速度为零，最大摩擦力Ｆｆｍａｘ=1960N，求电车的运动方程。解　取电车为研究对象；沿道路方向其受牵引力F及摩擦力Ｆｆｍａｘ。当F＜Ｆｆｍａｘ时电车不动，当F＝Ｆｆｍａｘ时电车开始运动，时间为t1，即 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 一、刚体绕定轴转动的微分方程　　设有一质量为m的刚体绕定轴z转动，设它受有Fe，Fe，…，Fe个外力作用，如图12?4所示。下面讨论外力矩和转动角加速度的关系。 图　12-4 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 表　12-1 二、转动惯量的计算 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 图　12-5 1.简单形状刚体转动惯量的计算 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 (1)均质杆对于垂直于杆且通过重心的轴的转动惯量　取x轴和杆重合(图１２-５)，z轴过重心。 图　12-6 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 (2)均质圆盘对于通过中心的垂直轴的转动惯量　设圆盘单位面积的质量为γ，z轴过重心(图12-6)。2.回转半径　　工程上为了表达和运算的方便，经常引用回转半径的概念。将刚体的转动惯量Jz设想为刚体的总质量m与某一长度ρ的平方的乘积，即3.常用的几种简单形状刚体的转动惯量计算公式(见表12-2) 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 表　12-2 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 表　12-2 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 B120206.TIF 4.转动惯量的平行移轴定理 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 图　12-7 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 图　12-8 三、定轴转动微分方程的应用实例 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 例12-4　一曲柄压机上飞轮如图12-8所示，其轮缘部分尺寸为D＝１２００mm，d=900mm，B＝３５０mm。材料为铸铁，密度γ＝７２００kg/m3。试计算飞轮的转动惯量。由于轮辐及轮毂部分的转动惯量较轮缘部分的小得多，所以近似计算中可将轮缘的转动惯量作为整个飞轮的转动惯量。解　轮缘质量 图　12-9 第四节　刚体绕定轴转动的微分方程、转动惯量 例12-5　连杆的转动惯量实验法。如图12-9表示，连杆悬挂于O点，已知其重力G和重心C的位置(可由实验及静力计算得出)。使连杆绕O点在图示平面内做微幅摆动，试求摆动的规律，并计算连杆对于转动轴的转动惯量。解　根据刚体绕定轴转动微分方程例12-6　在传动轴Ⅰ上装有轮A和齿轮1，总的转动惯量为J１，在轴Ⅱ上装有轮B和齿轮2，