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飞行控制系统 第一章飞行动力学(2) 第一章 飞行动力学 • 刚体飞行器运动方程 • 纵向运动 • 侧向运动 • 状态方程 §3、刚体飞行器运动方程 一、建立飞机运动方程的基本假定 二、六自由度飞机运动方程 一、建立飞机运动方程的基本假定 • 认为飞机不仅是刚体，而且质量不变； • 假定地球固定于空间，即略去地球自 转、公转的影响; • 假定飞机有一个对称面XOZ; • 重力加速度g不随飞行高度H变化; • 忽略地面曲率，视地面为平面; 二、 六自由度飞机运动方程 1、飞机运动的自由度： ⎧ ω ⎧一个角度运动， （俯仰） ⎫ ⎪ ⎪ y ⎪ ⎪纵向 ⎨ ⎧航程 L ⎬对称面内 ⎪⎪ ⎩⎪二个线运动 ⎨⎩高度 H ⎭⎪ ⎨ ⎪ ⎧ ⎧ωx（滚转） ⎪⎪侧向 ⎨⎪两个角运动 ⎨⎩ωz（偏航） ⎪⎩ ⎪⎩一个线运动 Y （侧偏） 飞机在空间的运动有六个自由度，即质心的三个移 动自由度和绕质心的三个转动自由度。 2、坐标系选择及牵连运动 • 坐标系选择：选坐标系—机体系 飞机六自由度运动包括飞机绕三轴的转动 （状 态变化），及飞机三个轴的移动，所以在建立六 自由度方程时，应选机体坐标系。 • 选体轴系下列好处： – 假定3利用飞机对称平面，使I xy I zy 0 ； – 飞机质量不变，因此转动惯量为常值； – 机体轴飞机的姿态角和角速度就是飞机的姿态 角和角速度。 2、坐标系选择及牵连运动 • 飞机的牵连运动（矢量导数法则） dV dV dH dH 1 +Ω×V 1 +Ω×H V H dt dt dt dt 1 ：沿 V 的单位向量； ：动坐标系对惯性系的 V Ω 1 H 总角速度向量； ：沿动量矩 的单位向 H 量； ：表示叉乘 是牵连加速度。 × Ω×V dV dH 和 ：表示对动坐标系的相对导数。 dt dt dV 和 dH ：表示对惯性坐标系的绝对导数。 dt dt 3、飞机运动方程 方程应包括动力学方程及运动学方程： –动力学方程——以动力学为基础，描述力与力 矩平衡关系的方程，亦即为考虑在体轴系下运 动参数与力、力矩的方程。（由于体轴系为动 坐标系，所以建方程时既要考虑相对运动，又