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第九章 质点和刚体运动学 * * 动点:被观察的物体(雨点)叫做动点。 几个基本概念 参考体:观察雨点运动时所位于的地面、车辆则叫做参考体。 参考坐标系:固定在参考体上的坐标系,称为参考坐标系,简称参考系。 静参考系:把固连在地面(静止的物体)的参考系称为静参考系,简称静系,常用Oxy表示。 动参考系:把固连在运动物体上的参考系称为动参考系,简称动系,常用O?x?y?表示 。 二、绝对运动、相对运动和牵连运动 绝对运动:动点相对于静参考系的运动称为绝对运动。 相对运动:动点相对于动参考系的运动称为相对运动。 相对运动:动参考系相对于静参考系的运动称为牵连运动。 例1:桥式起重机 动点:以重物A为动点 动系:固连在卷扬小车上 静系:固连在桥架上 绝对运动:动点A相对于静系的平面曲线运动。 相对运动:动点A相对于动系的铅垂直线运动。 牵连运动——卷扬小车(动系)相对于桥架(静系)的水平直线平动。 例2:凸轮挺杆机构 动点:挺杆的端部 M 点 动系:固连在凸轮上 静系:固连在机架上 绝对运动:动点M沿铅垂方向的直线往复运动。 相对运动:动点M沿凸轮轮廓的曲线运动。 牵连运动:凸轮绕固定轴O的定轴转动。 M 凸轮 挺杆 ? 绝对运动是相对运动和牵连运动的合成运动。或者说绝对运动可以分解为相对运动和牵连运动。由此可见,运动是可以合成或分解的。 结 论 相对运动 + 牵连运动 绝对运动 合成 分解 三种运动的关系 绝对运动 相对运动 牵连运动 注意 点的运动 刚体的运动 动点、动系的选择原则 1)动点、动系不能选在同一个物体上,否则它们 之间不存在相对运动,也即不构成点的合成运 动问题。 2)动点、动系的选择要使相对运动明显。 第九章 质点和刚体运动学 * *
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