机电一体化­计算题.pptVIP

系统的惯量匹配计算 式中： JM—伺服电动机转子的转动惯量(kg·m2)，可由伺服电动机样本中查得； JF—折算到伺服电动机轴上的全部负载转动惯量，即等效转动惯量(kg·m2) 。 (2-9) 电机轴上的总等效转动惯量与电机轴自身的转动惯量应控制在： 小惯量电机（Jm=0.00005kgm2） 大惯量电机（Jm=0.1--0.6kgm2） 比值太大，系统动特性受负载变化干扰；比值太小，不经济，大马拉小车。 * （8分钟） * (10分钟) * （10分钟） * * * 在开环伺服系统中我们经常要选择步进电机，下面我们就来学习如何正确选择步进电机。 我们知道 1. 工作台位移量的控制 数控装置发出N个脉冲，经驱动线路放大后，使步进电机定子绕组通电状态变化N次，如果一个脉冲使步进电机转过的角度为α，则步进电机转过的角位移量Φ＝Nα，再经减速齿轮、丝杠、螺母之后转变为工作台的位移量L，即进给脉冲数决定了工作台的直线位移量L。 * 2. 工作台进给速度的控制 数控装置发出的进给脉冲频率为f，经驱动控制线路，表现为控制步进电机定子绕组的通电、断电状态的电平信号变化频率，定子绕组通电状态变化频率决定步进电机的转速，该转速经过减速齿轮及丝杠、螺母之后，体现为工作台的进给速度V，即进给脉冲的频率决定了工作台的进给速度。 * * 系统的惯量匹配对于系统的灵敏度影响很大，如果负载转动惯量过大，则电动机加速或减速的时间加长，同时也影响系统的稳定性等 。一般要满足如下公式： 也就是电动机转动惯量要占系统总转动贯量的0.5到0.8之间。 如果过小，就如小马拉大车，拉不动；过大会大马拉小车，会造成浪费；都不合理。因此转动惯量要匹配。（2分钟） * 当驱动机床进给的工作方式确定后，即可按给定条件，求得加在电动机输出轴上的转矩T。一般按下列两种情况进行计算。 即快速空载启动时和刀具切削时的负载转矩。 （4分钟） * 2分钟 * 因为机床伺服电动机转矩主要是用来产生加速度保证机床的动态性能要求，而切削负载转矩所占的比重较小，一般小于电动机额定转矩的10％～30％，因此计算电动机所需转矩一般常用快速空载启动时所需转矩来计算，即用公式(2-10)进行计算。（2分钟） ⑴齿轮2的转速 n2 =n1×Z1/Z2 =500×25/50=250 r/min (2)m1＝100Kg，所以未知的量为工作台的最高移动速度v: v =n2×P =250×0.01=2.5 m/min (3)等效转动惯量: [J]k=J1+(J2+J3)(n2/n1)2+m1(v1/n1)2/(4π2 ) =0.0003+(0.0048+0.003)(250/500)2+100×(2.5/500)2/(4π2) =0.0003+0.00195+0.000063 =0.0023 Kg.m2 例：如图数控机床的进给伺服系统中，已知齿轮1的齿数Z1=25，转动惯量J1=0.0003Kg.m2 ，齿轮2的齿数Z2=50，转动惯量J2=0.0048Kg.m2 ，滚珠丝杠的转动惯量J3=0.003Kg.m2 ，丝杠螺距P=10mm，电机的转动惯量JM=0.0016 Kg.m2,工作台质量m=100Kg,驱动系统总效率0.8,工作台与导轨面的摩擦系数为 。已知切削进给时沿进给方向阻力为100Kg,启动时电机达到最高转速500 r/min的启动加速时间为50ms。试求： （1）系统转换到电机轴上的等效转动惯量是多少？ （2）系统空载启动和切削进给时转换到电机轴上的等效力矩分别是多少？ 电机 工作台 m Z1 J1 Z2 J2 J3 例：如图数控机床的进给伺服系统中，已知齿轮1的齿数Z1=25，转动惯量J1=0.0003Kg.m2 ，齿轮2的齿数Z2=50，转动惯量J2=0.0048Kg.m2 ，滚珠丝杠的转动惯量J3=0.003Kg.m2 ，丝杠螺距P=10mm，电机的转动惯量JM=0.0016 Kg.m2,工作台质量m=100Kg,驱动系统总效率0.8,工作台与导轨面的摩擦系数为 。已知切削进给时沿进给方向阻力为100Kg,启动时电机达到最高转速500 r/min的启动加速时间为50ms。试求： （1）系统转换到电机轴上的等效转动惯量是多少？ （2）系统空载启动和切削进给时转换到电机轴上的等效力矩分别是多少？ 电机 工作台 m Z1 J1 Z2 J2 J3 (2)加速力矩Ta 阻力矩Tf: 空载启动等效力矩 T=Ta+Tf=4.08+0.02=4.1(N.M) 摩擦阻力F=100*9.8*0.02/0.8=24.5 (N) T=Ta+Tf+T0 切削阻力产生的转矩 切削进给等效力矩 F=100*9.8/0.8=122