机械技术基础第四、五章.ppt

上式可以写为 得刚体绕定轴转动的动力学基本方程的微分形式 二、转动惯量的计算1.转动惯量的计算上面的讨论中已提到转动惯量的概念，从表达 可以看出，转动惯量的大小不仅与刚体的质量大小有关，还与质量相对于转轴的分布有关。质量越大，且分布离转轴越远，则转动惯量越大。内燃机的飞轮，边缘做得较厚，就是为了增大其转动惯量。 现以均质等截面直杆为例说明积分法的应用。 图5-16计算均质杆的转动惯量如图5-16所示，设一均质杆长l，质量为m，计算杆对通过质心且与杆垂直的z轴的转动惯量。 将杆长l分为无数个微段dx，则每个微段的质量为dm=(m/l)dx，设任意微段dx到z轴的距离为x，则此微段的质量对z轴的二次矩为(m/l)x2dx，将每个微小质量dm对z轴的二次矩求和，即得以下积分表达式 此即为均质细长直杆对其形心轴的转动惯量。对于一些简单形体的转动惯量可查阅工程设计手册。表5-2列出了几种常见均质形体转动惯量。 2.回转半径工程实际中，为计算方便，设想把刚体的质量集中在一点。此点到转轴的距离为ρ，ρ称为回转半径。则刚体的转动惯量可表示为 若已知刚体的转动惯量和质量，则其回转半径ρ为 几种简单图形的回转半径见表5-2。 3.平行轴定理 如图5-17所示，一刚体质量为m，z轴为质心轴，z1轴与z轴平行，且相距为d，可以证明，刚体对两轴的转动惯量的关系为 此式称为转动惯量的平行轴定理。即刚体对任意轴的转动惯量，等于刚体对与该轴平行的质心轴的转动惯量，加上质量与两平行轴距离平方的乘积。 下面讨论切向加速度aτ和法向加速度an的大小和方向。1.切向加速度由图5-2c可见，速度增量的分量Δvτ的大小为|Δvτ|=v1-v=Δv。当Δt→0时，Δvτ的方向沿曲线在点M的切线，aτ的方向与Δvτ的方向相同，故称为切向加速度。动点在瞬时t的切向加速度的大小为 式(5-6)表明，动点M的切向加速度反应了速度大小随时间的变化率，其大小等于速度对时间的一阶导数，或者弧坐标对时间的二阶导数，方向沿轨迹的切线方向。当 时，切向加速度指向轨迹的正方向； ，切向加速度指向轨迹的负方向。 2.法向加速度由图5-2c可见， 因此，Δvn的极限方向趋于与速度v垂直，沿轨迹曲线在M点的法线且指向曲线凹的一侧，故称为法向加速度。 为动点轨迹曲线在M点处的曲率；ρ为曲线在该点处的曲率半径。 3.全加速度 由以上讨论可知，作曲线运动时，点的加速度是由切向加速度和法向加速度组成的。将这两个加速度分量合成，其结果称为全加速度，即a=aτ+an(见图5-3)。点的全加速度的大小和方向为 式中，β为全加速度a与法向加速度an的夹角。一般，把点的位移、弧坐标s、直角坐标x、y，速度v、加速度a统称为线量。 三、点运动的几种特殊情况1.匀速直线运动 当动点作匀速直线运动时，v为常量，直线轨迹上各点曲率半径ρ→∞，因此，aτ=0，an=0。2.匀速曲线运动 当动点作匀速曲线运动时，v为常量，aτ=0，an≠0，此时，a=an，点的速度大小不变，方向在随时间发生变化。3.匀变速曲线运动 当点作匀变速曲线运动时，aτ为常量，an=v2/ρ。设点运动的初始条件为：当t=0时， 第二节 刚体的平动 一、刚体平动的定义 刚体在运动过程中，若其上任意直线始终与它原来的位置保持平行， 这种运动称为刚体的平行移动，简称平动。工程实际中，有许多平动刚体，如牛头刨床刨刀的运动，直线平动的车刀(见图5-8a)，曲线平动的振动筛AB(见图5-8b)。 刚体平动时，其上各点的轨迹若是直线，则称刚体作直线平动；其上各点的轨迹若是曲线，刚称刚体作曲线平动。 二、刚体平动时的运动特点 图5-9刚体平动分析如图5-9所示，刚体平动时，刚体内任一线段AB依次运动到A1B1、A2B2、…、AnBn各位置，根据刚体的特点，A、B两点的距离始终保持不变，即AB=A1B1=A2B2=…=AnBn。根据刚体平动的特点，AB∥A1B1∥A2B2∥…∥AnBn ，连接A、A1、B、B1所得的四边形AA1B1B为平行四边形。当时间间隔Δt取得无限小时，A、B点的位移大小相等，方向相同，即AA1=BB1。因此，A、B两点的轨迹相同，依此类推，刚体上各点的运动轨迹完全相同。根据速度的定义，在任意瞬时，A、B两点的速度为 因为任意瞬时A、B两点的速度完全相同，所以在任何时间间隔Δt内A、B两点的速度变化量也完全相同，故在任意瞬时t，A、B两点的加速度也相同。即 因为A、B两点是任意选取的，由此得出结论：刚体平动时，其上各点的轨迹均相