机械力学与设计基础第二章.ppt

第三节　运动的合成 2M22.tif 解　摆杆绕O1轴作定轴绕动，只要求出摆杆上任一点的速度，再除以该点到O1轴的距离，即可得到摆杆的角速度ω1。 第三节　运动的合成 曲柄OA的转速已知，其上A端的滑块与摆杆相连，故可通过分析滑块A的速度，来求摆杆的角速度。1)动点和参考系的选取。2)三种运动分析：3)由以上分析可知，共有vr、ve(大小)两个未知量，可以应用速度合成定理求解。(1)选取动点、动参考系和静参考系　动点、动系和定系(静系)必须分别选在三个物体上，且动点和动系不能选在同一个运动的物体上；否则，不能构成复合运动。 第三节　运动的合成 (2)分析三种运动和三种速度　相对运动和绝对运动都是点的运动，要分析点的运动轨迹是直线还是圆周或是某种曲线。 (3)根据点的速度合成定理求解未知量　按各速度的已知条件，作出速度平行四边形。 第四节　动力学方程 一、平动构件的动力学方程二、构件绕定轴转动的微分方程及转动惯量1.构件绕定轴转动的微分方程 第四节　动力学方程 2M23.tif 2.转动惯量 第四节　动力学方程 2M24.tif (1)回转半径(2)形状简单匀质构件转动惯量的计算 第四节　动力学方程 例2-7如图2-25所示一匀质细直杆，长度为l，质量为m。试求该杆对于对称轴z的转动惯量及回转半径。 第四节　动力学方程 2M25.tif 解　将细直杆分为许多微段dx，任一微段的质量dm=m/ldx，至z轴的距离为x，所以微段对z轴转动惯量为 第四节　动力学方程 第四节　动力学方程 表2-1　简单形状匀质构件的转动惯量和回转半径 第四节　动力学方程 表2-1　简单形状匀质构件的转动惯量和回转半径 第四节　动力学方程 (3)平行轴定理　工程中转动构件的转轴有时并不通过构件的质心，如旋转凸轮等。(4)组合匀质构件的转动惯量　由转动惯量的定义Jz=Σmii可得出结论，对于复杂形状的匀质构件，如能看作是简单形状刚体的组合，则可用组合法计算其转动惯量，即组合构件对某轴的转动惯量，等于所有各组成部分对该轴的转动惯量的总和。例2-8钟摆简图如图2-26所示。已知匀质细直杆和匀质圆盘的质量分别为m1和m2。杆长为l，圆盘直径为d。求摆对于通过悬挂点O并垂直于摆平面的轴的转动惯量。 第四节　动力学方程 2M26.tif 解　钟摆可看成匀质细直杆和匀质圆盘两部分组成。 第五节　动 能 定 理 2M27.tif 一、功和功率(1)功的概念　功是度量力的作用的一个物理量。 第二章 机械运动学及动力学基础 第一节　点 的 运 动第二节　构件的运动第三节　运动的合成第四节　动力学方程第五节　动 能 定 理 第一节　点 的 运 动 2M1.tif (1)点的运动方程　设动点M的轨迹已知，则可在轨迹上任选一点O为坐标原点，选定两侧分别为正、负方向，量取它到动点M的弧长(图2-1)， 一、用自然坐标法确定点的运动 第一节　点 的 运 动 动点M在轨迹上的位置可用带有适当正负的弧长s来确定，s称为点M的弧坐标，因此，自然法又称为弧坐标法。(2)点的速度　点在运动时，不仅点的位置随时间发生变化，而且点运动的快慢与方向也往往在不断变化。(3)点的加速度　点沿平面曲线运动的速度不仅大小随时间变化，而且方向也在变化，加速度就是度量速度变化的物理量。 第一节　点 的 运 动 1)aτ=Δ/Δt2)an=Δ/Δt(4)点运动的特殊情况1)匀速直线运动：当点作匀速直线运动时，由于v为常量，ρ?→∞，故aτ=0，an=0。 图2-2　点的速度分析 第一节　点 的 运 动 2M3.tif 2)匀速曲线运动：当点作匀速曲线运动时，由于v为常量，故aτ＝0，a＝an＝。 第一节　点 的 运 动 3)匀变速曲线运动：当点作匀变速曲线运动时，aτ=dv/dt为常量，an=。二、用直角坐标法确定点的运动 第一节　点 的 运 动 2M4.tif 第一节　点 的 运 动 2M5.tif 第一节　点 的 运 动 2M6.tif 例2-1图2-7a所示机构中的小套环B将半径为R的固定圆环和摇杆OA套在一起，摇杆OA与水平线的夹角φ=ωt(ω为常量)， 第一节　点 的 运 动 当运动开始时，摇杆在水平位置，求小套环B的运动方程、速度与加速度。解　1)自然坐标法。以套环B为研究对象，已知其轨迹是半径为R的圆，故采用自然坐标法求解。取圆环上的Bo点为弧坐标原点，并规定沿轨迹的逆时针方向为弧坐标的正方向，建立弧坐标轴(图2-7b)。由图中的几何关系建立小套环的运动方程为 第一节　点 的 运 动 图2-7　例2-1图 2)直角坐标法。 第一节　点 的 运 动 2M8.tif 例2-2列车沿图2-8所示的曲线轨道作匀加速运动。在Ml点的速度v1＝18km/h，曲率半径