电气控制与PLC应用技术项目7 机械手的PLC控制系统.pptVIP

2．移位指令 移位指令的格式要求 指令名称 助记符 指令代码 操 作 数 [S] [D] n1 n2 位右移 SFTR（P） FNC34 X、Y、M、S Y、M、S K、H、n2≤n1≤1024 位左移 SFTL（P） FNC35 字右移 WSFR（P） FNC36 KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D KnY、KnM、KnS、T、C、D K、H、n2≤n1≤512 字左移 WSFL（P） FNC37 （1）位左移指令 * 教学目标 1．能熟练地使用PLC基本指令及应用指令。 2．会用PLC实现对各种机械手的控制。 3．能调试、排除各种机械手控制电路的常见故障。 一、工作任务 根据旋转机械手的控制要求，完成旋转机械手PLC控制系统的硬件设计与制作，用PLC实现对旋转式机械手控制系统的软件设计，并能进行软、硬件的综合调试。 模块1 旋转式机械手 PLC控制系统 二、相关实践知识 旋转式机械手动作示意图 旋转式机械手的工作方式分单周期、连续两种； 传送带A、B分别由电动机M1、M2驱动； 机械手的旋转运动、上下运动、夹紧与放松均由气动电磁阀控制。 1）开机时若机械手停在初始位置，按下起动按钮SB0，传送带A开始运转；并且机械手从右下限开始上升。而传送带A持续运转。 2）升至上限碰压限位开关SQ1动作，上升停止；机械手开始左转。 3）左旋至左限碰压限位开关SQ2动作，左旋停止；机械手开始下降。 4）降至下限碰压限位开关SQ3动作，下降停止；传送带B开始运转。 5）当传送带B上面的物件挡住光束时，光电接收开关SQ4动作，传送带B 停止；机械手抓物件开始夹紧。 6）当物件夹紧适当时，限位开关SQ5动作，夹紧停止；并开始上升。 控制要求： 7）升至上限碰压限位开关SQ1动作时，上升停止；并开始右旋。 8）右旋至右限碰压限位开关SQ6动作时，右旋停止；并开始下降。 9）降至下限碰压限位开关SQ3动作时，下降停止；并开始放松夹紧物件。 10）经△t1=3s时，放物件动作结束。一个工作循环动作的结束。 11）工作方式选择开关SA为（连续/单）循环控制。所谓“连续循环”，即一次循环结束，随即或延时0.5s后自动进入下一次循环；所谓“单循环”，即一次循环结束后，机械手就停在初始位。若想机械手再一次开始工作，必须再次按SB0启动按钮方可。 12）生产现场偶尔会出现突然断电或需立即中断机械手工作的特殊情况。然后再次开机启动时，要求机械手必须具备记忆判别功能，从中断时尚未完成的工步开始，接而执行以后的各步序动作。 13）若不按工步的次序，误操作令其他的SB与SQ动作，均不会引起工步的转换，不会出现工步次序的混乱。 14）在上述放物件工步正在进行过程中，若突然断电，当然整个系统立即停止工作。而再次开机启动时，机械手也能自动继续执行放松夹紧物，直至一次循环工步结束。 15）除传送带A在持续运转以外，系统的其他诸多工步中，任何时刻只允许有一个工步动作。 16）当传送带A未启动时，除放松工步外，其他所有工步均不应动作。 1、分析工艺流程和控制要求 2、确定输入/输出设备 3、I/O点分配 4、选择合适的PLC 5、设计软件及硬件 6、离线模拟调试 7、现场联机调试 8、整理技术文件 三、设计的步骤 1、输入/输出分析 分析系统信号输入/输出要求，根据输入输出的点数，选择PLC的型号。画出PLC主机的I/O分配表、PLC主机的I/O接线图及其他控制电路图。 2、设计PLC控制程序 （1）画出PLC控制功能流程图 （2）绘制梯形图 （3）写出指令表 3、按要求连接线路 程序输入与调试，将编制的程序输入可编程序控制 器，在PLC运行状态下输入相应控制信号和现场模 拟信号进行程序调试、修改和完善。 四、设计具体过程： 1、选择PLC机型 设计I/O（输入/输出）分配表 输 入 输 出 上限开关SQ1 X001 KM1控制传送带A Y000 左限开关SQ2 X002 上升电磁阀YV1 Y001 下限开关SQ3 X003 左旋电磁阀YV2 Y002 光电开关SQ4 X004 下降电磁阀YV3 Y003 夹紧开关SQ5 X005 KM2控制传送带B Y004 右限开关SQ6 X006 夹紧电磁阀YV4 Y005 方式选择开关SA X007 右旋电磁阀YV5 Y006 起动按钮SB1 X000 放松电磁阀YV6 Y007 停止按钮SB2 X010 设计PLC控制的I/O接线图 2.顺序控制设计法设计程序 单周期 工作流程图 旋转式机械手的梯形图 3．系统调试 （1）单周期工作方式 （2）连续工作方式