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A. 垂直串联型  B. 水平串联型  C. 并联型  D. 混连型 《工业机器人从入门到应用》试卷（B） 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它 主要哪由几部分组成？（ ） A. 机械臂 B. 驱动装置 C. 传动单元 D. 内部传感器 一、填空题（每空 2 分，共 40 分） 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 A. 关节坐标系 B. 直角坐标系 C. 工具坐标系 D. 用户坐标系 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________  、  __________  、  __________ 三、判断题（每题 2 分，共 10 分） 、__________。 3．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 轴，________ 和工装轴统称 _______。  和工装 （ ）1．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减 速器。 （　 　）2．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）3. 在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 ．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三 种基本类型。 ．通过基座轴、工装轴的运动，可实现机器人、工件的整体位置移动，故又称为 。 三个 6．谐波减速器主要由 、 、 基本部件构成。。 7．工业机器人控制系统需要有 、 、操作面板和辅助控 制电路等控制部件。 二、选择题（每题 4 分，共 20 分） 1．工业机器人的机械部件主要包括（ ）。  点。 （ ）4．工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由 度的操作机。 （ ）5．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键 四、名词解释（每题 3 分，共 6 分） ．自由度 ．承载能力 A. 机器人本体 B. 变位器 C. 末端执行器 D. 控制器 2．工业机器人控制系统主要包括（ ）。 A. 控制器 B. 驱动器 C. 操作单元 D. 上级控制器 3．根据关节间的连接形式，多关节工业机器人的典型结构形态主要有（ ）。 1班级姓名 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- 五、简答（每题 8 分，共 24 分） 1． 简述滚珠丝杠的结构原理。 3．看下面 RV 减速器的结构图填空。 2．简述工业机器人变位器点动操作的步骤。 （1） 、（2） 、 （3） 、（4） 。 2班级姓名 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线-----------------------------------------