六自由度KUKA机器人编程与操作.docxVIP

：203 ： 203 开放性实验项目指导书 实验项目名称  六自由度 KUKA 机器人的编程与操作 学院（中心） 实验室名称： 指导教师： 面向专业：  现代工程训练中心 工程认知与文化馆 1-202 和 1- 李全城 机械、电气、计算机、自动化等 2016 年 03 月 08 日 实验：六自由度 KUKA 机器人的编程与操作 一、实验目的 了解机器人在智能制造中的作用； 学习 KUKA 机器人的简单编程及调试； 掌握 KUKA 机器人的手动和自动操作。 二、实验设备 六自由度 KUKA 机器人一台； 柔性制造线相关设备； 轴类、盘类坯料若干。 三、实验内容 工业 机 器 人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动 执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人的典 型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测 和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。工业机器人技术涉 及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科 学领域，是一门跨学科综合技术。 给定一台机器人和相关任务要求，要求学生在教师的指导下，自己编写并调试 相关机器人程序。要求程序编写正确，且机器人可按要求安全自动地运行，最后作 总结。 图 1 KUKA 机器人 四、实验步骤 1. 学习机器人的手动操作。  图 2 柔性制造线现场布局图 （1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图 3 所示。 （2）选择模式中的第一个，T1 模式（内部自动），如图 4 所示。 图 3 机器人示教器模式选择  图 4 机器人四种模式 （3）按下底部的伺服 ON，点动控制机器人，如图 5。 （4）按下方向键，移动机器人，如图 6。 图 5 机器人示教器底部伺服启动按键 2. 编写并调试相关机器人程序。 3. 机器人的自动运行操作。  图 6 机器人示教器方向键 将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图 3。 选择模式中的第三个，AUT 模式（内部自动），如图 4。 启动程序。 按下机器人启动按钮：自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。只有复位急 停按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新操作运行；自动状态下，按下停止按钮时，机器人 停止运行。只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运行。 五、实验报告要求 写出机器人在工业生产中的作用。 写出自己所完成的机器人运动路径的程序。