电视跟踪系统的复合控制延迟卡尔曼滤波算法.docVIP

维普资讯 （ 第６ 期） 总 ７ 　 电视 跟 踪 系统 的 复合 控 制 延迟 卡 尔 曼 滤 波 算 法 （ 秋 平 等 ） 王 　 ７　 ９ 对于 等效 目标 ，图 ３表 明 ：前 ４ｓ内 ，本 文算法 的角 速度 预测 误差 小于 其它 算法 的预 测误 差 ；４ｓ后　 　 　 各 种 算法 的预 测误差 基 本相 当．图 ５中 ，前 ６ｓ内 ，本 文算 法 的跟踪 误 差 比其 它算 法 的预测 误 差小 ；６ｓ 　 　　 后各 种算 法 的跟踪 误差 基本 相 当． 　 从 以上 实验 结果 分析 中可 以得 出 ： 文提 出的 电视 跟踪 延迟 卡 尔曼 预测 滤 波算 法 可 以减 小 跟踪 目标　 本 的角 速度 预测 误差 ，从而使 跟 踪误差 减 小 ， 提高 了跟 踪精 度 ， 利于快 速跟 踪 目标 ． 有 　 ３ 结　 论　 　 为 满足 高精 度光 电跟 踪 的要 求 ， 电视 跟踪 系统 中可 以采 用 复合 控制 技术 解 决提 高 跟踪精 度 与保 持　 在 系统稳 定性 的矛 盾 ．实 现 复合控 制 技术 的 关键 是得 到 目标 的角 速度 信 号 ，因 电视 跟踪 系统 无 法直 接提 供　 目标 的速度 信号 ，只能 提供 目标 与 传感 器 视轴 之 间的偏 差 （ 靶量 ） 脱 ，因而只 能通 过采 用 将仪 器 的角 位置　 与脱靶 量相 加得 到 的合 成 目标 空间 角位 置信 息 ， 用 预测 滤波 方 法预 测 出 目标 的速度 信息 ，来实 现 等效　 并 复合 控 制技 术 ．但 电视跟 踪 系统 中存 在 脱靶 量 滞 后 的情 况 ，且影 响 了系统 的跟 踪 精 度．针 对 这一 情 况 ， 　 本文 提 出了 电视 跟 踪延 迟 卡尔 曼滤 波算 法 ， 脱靶 量 滞后 信 号进 行补 偿 ．并 在 电视 跟踪 等效 复合 控 制技　 对 术 中采 用人 为将编 码 器延 迟再 和脱 靶 量合 成 的方 法 ， 决脱 靶量 和 编码 器不 同步 的问题 ；采用 电视 跟踪　 解 延迟 卡 尔曼滤 波算 法 ， 行 目标 速度 信息 的高精 度 预测 ．对 等 效正 弦 目标 和等 效 目标 的跟 踪进 行仿 真 实　 进 验 ，实验结 果表 明 ： 该算 法 可 以较 以往 的卡尔曼 滤 波算法 更有 效地 改善 速度 预测 误差 ， 减 小跟踪 误差 ， 并 　 从 而提 高跟踪 精 度． 　 由于 目前提 高光 电跟踪 伺服 系统 的跟踪 精 度还 有速 度滞 后 补偿 、 轴 跟踪 技术 、动态 高 型控 制方 法　 共 和新 型控 制策 略等 口．因此 为进 一步 验证 电视跟 踪延 迟 卡尔 曼滤 波算 法 在 电视跟 踪 系统 中的有 效性 ，下　 ］ 一 步需 要作 的工作还 有 ： 由于文 中仿 真实 验用 到 的算 法 是在极 坐 标下 实现 的 ，而且 由于 等效 正弦 和 等　 ① 效 目标 运 动 目标 模 型 采用 的是 等 加速 度 模 型 ，存 在 较 大 的模 型 误差 ， 致 预 测 误差 与 跟 踪 误差 都 很 大 ， 导 　 因此 可 以考虑通 过增 加距 离 测量 信息 ， 别在 直角 坐标 系下 或 者混合 坐 标 系下采 用 电视 跟踪 延迟 卡 尔曼　 分 滤 波算 法 或者 非线 性 滤 波算 法 进行 实 验对 比 ； 将 电视 跟 踪延 迟 卡尔 曼 滤波 算 法分 别 于其 它 提 高 光 电　 ② 跟 踪系统 的跟 踪精 度技 术进 行对 比，或 者相 结合再 进行 对 比，并分 析其 动态 过程 ． 　 参考 文献 ： 　 ［ ］ 黄 永 梅 ，马 佳 光 ， 承 毓 ． 目标 速 度 预 测 在 光 电跟 踪 控 制 系 统 中 的 应 用 ［］ １ 付 Ｊ ．红 外 与 激 光 工 程 ，２ ０ ，３ （ ） ７ — ０ ４ ３ ５ ：４ ７ 　 ４ ． ８１ 　 Ｈｕ ｎ 　 ｎ ｍｅ ， Ｍ ａ Ｊａ ｕ ｎ ａ ｇ Ｙｏ ｇ ｉ 　 ｉｇ ａ ｇ， Ｆ　 ｅ ｇ ｕ Ａｐ ｌ ａｉｎ ｏ　 ｏ ｅａ ｔｏ　 ｖｎ 　 ａ ｇ ｔ ｖ ｌｃｔ　ｎ ｅｅ ｔｏ ｏ ｔｃ ｌ ｉＣｈ ｎ ｙ ． ｐ ｉ ｔ 　 ｆ ｆｒ ｃｓ　 ｆｍｏ ｉｇ ｔｒ ｅ　 ｅｏ ｉｙ ｉ　 ｌｃｒ —ｐ ｉａ ｃ ｏ 　 ｔａｋｎ　ｏ ｔｏ ｓｓｅ Ｊ ．Ｉｆａｅ　ｎ 　 ａｅ　 ｎ ｉｅｒ ｇ ０ ４ ３ ５ ：４ ７４ １ （ 　 ｉｅｅ　 ｒｃｉｇｃｎｒｌ ｙ ｔｍ［］ ｎｒｒｄａ ｄＬ ｓｒＥ ｕｎｅｉ ，２０ ，３ （ ） ７ —８ ．ｉ Ｃｈ ｓ ） 　 ｎ ｎ ｎ Ｅ ］ 杨 秀 华 ，吉