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龙格-库塔法在水下滑翔机动力学研究中的应用 报告人：梁 岩学 号：1014201066 专 业：机械工程 机器人与汽车技术研究所 Center for Robotics and Vehicle Technology 2 研究背景 水下滑翔机动力学模型建模 龙格-库塔法在数值计算中的应用 计算结果 3 研究背景 水下滑翔机是一种依靠机翼水动力和净浮力驱动、将浮标和水下机器人技术结合的新概念水下机器人。水下滑翔机通过间歇性的改变自身的净浮力和重心在垂直纵剖面的位置从而改变滑翔运动过程中机翼受到的水动力,借助机翼的升力实现在垂直纵剖面的锯齿状运动；通过重心位置在机翼面的侧向偏移产生的横滚力矩实现机身的横滚,从而使机翼升力产生回转向心力分量实现滑翔机的三维螺旋运动。由于净浮力的改变和重心位置改变是间歇性的,因此滑翔机能耗非常小, 适用于长期、大范围的海洋环境监测。 水下滑翔机在设计和开发过程中，为能够预先评估航行器的水动力特性和操纵性，需要建立航行器的六自由度空间动力学模型。动力学建模是研究水下滑翔机水动力特性以及评价和预报各项性能的理论基础，是运动控制和分析的依据。 4 研究背景 5 水下滑翔机动力学模型建模 经典力学已证明：刚体的任何运动都可分解为刚体质心的平移运动和绕刚体质心的旋转运动，其动力学方程式可表示为矩阵形式： 动量方程：