自动控制理论教学四频率剖析法.pptVIP

自动控制理论第四讲 控制系统频率法剖析;控制系统剖析方法;频域剖析法特点;利用频率特性通频带概念，可以设计出既满足系统动态性能指标，又能使不希望有噪声减小到满意程度系统。 频率特性也是一种数学模型，而且系统或元部件频率特性可以用实验方法测定。对于难于用机理法建立数学模型系统或元部件非常实用。 频率法不仅适用于线性系统，还可以应用于某些非线性系统。是广大工程技术人员熟悉并广泛使用有效方法。;频率特性概念;定义： 该复数量幅值与相位（相角）都随频率而变化，称为该电路频率特性。 频率特性反映了电路在不同频率下传递正弦函数性能，A（?）与?关系称为幅频特性，?（?）与?关系称为相频特性。;频率响应：系统对正弦输入信号稳态响应。 频率特性：稳态正弦输出量复数符号与相应输入量复数符号之比。 可以证明：对于稳定系统，用j?代替系统传递函数中s，就可得到系统频率特性，即 ;频率特性应用范围;频域与时域对应关系;单位阶跃函数傅氏级数展开式： 设系统（或环节）频率特性为： 系统或环节单位阶跃响应（频率特性与阶跃过渡函数关系式）： 上式说明单位阶跃输入作用下暂态响应，可以用稳态频率特性来描述。;典型环节频率特性;对数坐标图或伯德（Bode）图;当系统由许多环节组成时，系统频率特性为环节频率特性乘积： 在绘制系统对数频率特性时，只需将各个环节对数坐标图进行加减即可。;极坐标图或奈奎斯特（Nyqui