自动控制原理及其应用4.2.pptVIP

第四章 频率特性法 第二节 典型环节与系统频率特性 一、典型环节的频率特性 二、控制系统开环频率特性 三、根据伯德图确定传递函数 一、典型环节的频率特性 1．比例环节 0 K Re Im (1) 奈氏图 G(s)=K 第二节 典型环节与系统的频率特性 =K ) G(j ω K )= A( ω 0o φ ( ω )= (2) 伯德图 对数幅频特性： =20lgK L( ω )=20lgA( ω ) 20lgK 0 1 0.1 ω dB L( ω ) 对数相频特性： =0o )=tg-1 ( ω Q( P( ω ) ω ) φ 0 1 0.1 ω ) ( ω φ 2．积分环节 (1) 奈氏图 Re Im 0 ω=0 ∞ G(s)= 1 s 1 j )= G(j ω ω 1 ω )= A( ω -90o φ ( ω )= (2) 伯德图 对数幅频特性： =-20lg ω L( ω )=20lgA( ω ) 对数相频特性： 1 0.1 10 0 -90 1 0.1 10 -20dB/dec -90o φ ( ω )= ω ω ω=1 L( ω )=-20lg1 =0dB ω=0.1 L( ω )=-20lg0.1 =20dB ) ( ω φ dB L( ω ) 0 20 -20 第二节 典型环节与系统的频率特性 3．微分环节 (1) 奈氏图 G(s)=s ω )= A( ω 90o φ ( ω )= j )= G(j ω ω Re Im 0 ω=0 ∞ (2) 伯德图 对数幅频特性： L( ω )=20lgA( ω ) =20lg ω 对数相频特性： 1 0.1 10 1 0.1 10 20dB/dec 90o φ ( ω )= ω ω ω=1 L( ω )=20lg1 =0dB ω=0.1 L( ω )=20lg0.1 =-20dB ) ( ω φ dB L( ω ) 0 20 -20 0 90 第二节 典型环节与系统的频率特性 4．惯性环节 G(s)= 1 Ts+1 1 T+1 j )= G(j ω ω T)2 1 1+( ω )= A( ω ω T -tg-1 φ ( ω )= (1) 奈氏图 根据幅频特性和相频特性求出特殊点，然后将它们平滑连接起来。 取特殊点： ω=0 )=1 A( ω 0o φ ( ω )= ω=∞ -90o φ ( ω )=- 0 )= A( ω 1 ω= T )=0.707 A( ω -45o φ ( ω )= 绘制奈氏图近似方法: Re Im 0 ω=0 1 1 ω= T -45 ω ∞ 0.707 可以证明： 惯性环节的奈氏图是以(1/2,jo)为圆心，以1/2为半径的半圆。 第二节 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 对数幅频特性： 转折频率 -20dB/dec T 1 10 T ω dB L( ω ) T)2 1 1+( ω )=20lg L( ω ω 1 T ( ω T)2 1 =0dB 20lg1 ~ ~ L( ω ) ω1/T 频段,可用0dB渐近线近似代替 -20 0 20 ω 1 T ( ω T)21 20lg T 1 ~ ~ L( ω ) ω =-20lg ω T ω1/T频段，可用-20dB/dec渐近线近似代替 两渐近线相交点的为转折频率ω=1/T。 渐近线 渐近线 渐近线产生的最 大误差值为： 2 1 L=20lg =-3.03dB 精确曲线为 精确曲线 相频特性曲线： ω T -tg-1 φ ( ω )= ω 0 -45 -90 ) ( ω φ ω=0 0o φ ( ω )= 1 ω= T -90o φ ( ω )=- -45o φ ( ω )= ω→∞ 第二节 典型环节与系统的频率特性 5．一阶微分环节 G(s)=1+Ts (1) 奈氏图 1 ∞ ω=0 ω=∞ 1 )= A( ω 0o φ ( ω )= ∞ )= A( ω 90o φ ( ω )= T)2 1+( ω )= A( ω ω T tg-1 φ ( ω )= T+1 j )= G(j ω ω Re Im 0 ω=0 第二节 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 一阶微分环节的频率特性与惯性环节成反比 , 所以它们的伯德图对称于横轴。 20dB/dec T 1 10 T ω dB L( ω ) -20 0 20 ω ) ( ω φ 对数幅频