伺服电机与步进电机的优势性能比较资料[文字可编辑].pptVIP

步进电机 ? 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频 率和脉冲数，而不受负载变化的影响，（即给电机加一个脉冲信号， 电机则转过一个步距角。）步进电机只有周期性的误差而无累积误差 等特点。 ? 分类 : 感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相 电机、五相电机等。以机座号（电机外径）分为： 42BYG( BYG 为感 应子式步进电机代号）、 57BYG 、 86BYG 、 110BYG 、（国际标准）， 而 70BYG 、 90BYG 、 130BYG 等均为国内标准。 ? 三相反应式步进电机原理 ? 结构 ：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几 何轴线依次分别与转子齿轴线错开。 0 、 1/3 て、 2/3 て , （相邻两转子 齿轴线间的距离为齿距以て表示），即 A 与齿 1 相对齐， B 与齿 2 向右 错开 1/3 て， C 与齿 3 向右错开 2/3 て， A 与齿 5 相对齐，（ A 就是 A ， 齿 5 就是齿 1 ）下面是定转子的展开图： ? 1. 如 A 相通电， B ， C 相不通电时 ，由于磁场作用，齿 1 与 A 对齐， （转子不受任何力以下均同）。 ? 2. 如 B 相通电， A ， C 相不通电时 ，齿 2 应与 B 对齐，此时转子向右移 过 1/3 て，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 て，齿 4 与 A 偏移（て -1/3 て） =2/3 て。 ? 3. 如 C 相通电， A ， B 相不通电时 ，齿 3 应与 C 对齐，此时转子又向右 移过 1/3 て，此时齿 4 与 A 偏移为 1/3 て对齐。 ? 4. 如 A 相通电， B ， C 相不通电时 ，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1/3 て ? 这样经过 A 、 B 、 C 、 A 分别通电状态，齿 4 （即齿 1 前一齿）移到 A 相， 电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按 A ， B ， C ， A …… 通电，电机就 每步（每脉冲） 1/3 て , 向右旋转。如按 A ， C ， B ， A …… 通电，电机就反转。 ? 可以 看出，电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成 一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 ? 出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用 A- AB-B-BC － C-CA-A 这种导电状态，这样将原来每步 1/3 て改变为 1/6 て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其 1/3 て变为 1/12 て， 1/24 て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 ? 电机定子上有 m 相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移 1/m,2/m …… (m-1)/m,1 。并且导电按一定的相序电机就能正反转被 控制 —— 这是 步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论 上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般 以二、三、四、五相为多。 ? ? 电机正反转控制 ：当电机绕组通电时序为 AB-BC-CD-DA 时为正转， 通电时序为 DA-CD-BC-AB 时为反转。 ? 步距角精度 （动态）：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值 的误差。用百分比表示：误差 / 步距角 *100% 。不同运行拍数其值不同， 四拍运行时应在 5% 之内，八拍运行时应在 15% 以内。 ? 失步（动态）： 电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之 为失步。 ? 步进电机的选择有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素 组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。 ? 步进电机的一些指标术语 ? 相数 （静态）：产生不同对极性为 N 、 S 磁场的激磁线圈对数。常用 m 表示。 ? 拍数 （静态）：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数。用 n 表示。以 四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB ，四相八 拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. ? 步距角 （静态）：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用 θ 表 示。 θ=360 度 / （转子齿数 J* 运行拍数）。以常规二、四相，转子齿为 50 齿电机为例。四拍运行时步距角 θ=360 度 / （ 50*4 ） =1.8 度（俗称 整步）。 八拍运行时步距角 θ=360 度 / （ 50*8 ） =0.9 度（俗称半步）。