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　　　　　　内容提要 　　　前馈控制系统是根据扰动的大小来进行控制的系统，和反馈控制系统相比，它具有快速、及时的优点，但是不容易做到完全补偿。本章主要介绍前馈控制系统的基本原理、主要控制结构和简单应用。;4.1 前馈控制原理;　　　如图4.1所示，是换热器的前馈控制系统及其方框图。图中，加热蒸汽流过换热器，把换热器套管内的冷物料加热。热物料的出口温度用蒸汽管路上的控制阀来调节。引起出口温度变化的扰动有冷物料的流量与初温、蒸汽压力等，其中最主要的扰动是冷物料的流量Q。 　　　设 为扰动通道的传递函数， 为控制通道的传递函数， 为前馈补偿控制单元的传递函数，如果把扰动值（进料流量）测量出来，并通过前馈补偿控制单元进行控制，则 　　　　　;图4.1 换热器的前馈控制系统及其方框图;　　　式（4-3）即为完全补偿时的前馈控制器模型。由此可见，前馈控制的好坏与扰动特征和对象模型密切相关。对于精确的对象与扰动数学模型，前馈控制系统可以做到无偏差控制。然而，这只是理论上的愿望。实际过程中，由于过程模型的时变性、非线性，以及扰动的不可完全预见性等影响，前馈控制只能在一定程度上补偿扰动对被控变量的影响。;4.2　前馈控制的特点及局限　4.2.1 前馈控制的特点 ;表4.1　前馈控制与反馈控制的比较;4.2.2 前馈控制的局限性;4.3　前馈控制系统的几种主要结构4.3.1　单纯的前馈控制系统;;所以有;4.3.2　前馈-反馈控制系统;图4.2 换热器前馈-反馈控制系统;　　　在前馈-反馈复合控制系统中，控制输入X（s）、扰动输入F（s）对输出的共同影响为;　　　此外，由式（4-7）可知，复合控制系统的特征方程式为 　　　　　1＋Gc（s）Go（s）＝0 　　　这一特征方程式只和 、 有关，而与 无关，即与前馈控制器无关。这就说明，加入前馈控制器并不影响系统的稳定性，系统的稳定性完全取决于闭环控制回路。这就给设计工作带来很大的方便。在设计复合控制系统时，可以先根据闭环控制系统的设计方法进行，而暂不考虑前馈控制器的作用，使系统满??一定的稳定性要求和一定的过渡过程品质要求。当闭环系统确定以后，再根据不变性原理设计前馈控制器，进一步消除扰动对输出的影响。;4.3.3　前馈-串级控制系统;图4.3 换热器前馈-串级控制系统;　　　当串级控制系统中的副回路是一个很好的随动系统，而且其工作频率高于主回路工作频率的10倍时，则前馈控制器传递函数可以写成;4.4　前馈控制系统的实施及应用4.4.1　前馈控制系统的实施;;图4.5 ;　　　此种“超前-滞后”前馈补偿模型已经成为目前广泛应用的一种动态前馈补偿模式，在定型的DDZ-Ⅲ型仪表、组合仪表及微型控制机中都有相应的硬件模块。在没有定型仪表的情况下，也可用一些常规仪表组合而成，如用比值器、加法器和一阶惯性环节来实施，如图4.6所示。这种通用型前馈控制模型在单位阶跃作用下的输出特性为;相应于a＞1与a＜1的时间特性曲线如图4.7所示。;4.4.2 前馈控制系统的应用;　　　（3）当工艺上要求实现变量间的某种特殊关系，需要通过建立数学模型来实现控制时，可选用前馈控制系统。这实质上是把扰动量代入已建立的数学模型中去，从模型中求解控制变量，从而消除扰动对被控变量的影响。 　　　当决定选用前馈控制方案后，还需要考虑静态前馈与动态前馈的选择问题。由于动态前馈的设备投资高于静态前馈，而且整定也较麻烦，因此，当静态前馈能满足工艺要求时，不必选用动态前馈。如前所述，对象的扰动通道和控制通道时间常数相当时，用静态前馈即可获得满意的控制品质。;　　　在实际生产过程中，有时会出现前馈-反馈控制与串级控制混淆不清的情况，这将给设计与运行带来困难。下面简要介绍两者的关系与区别，指明在实际应用中需要注意的问题。 　　　由于前馈-反馈控制系统与串级控制系统都是测取对象的两个信息，采用两个控制装置，在结构形式上又具有一定的共性，所以容易混为一谈。我们以加热炉为例说明这个问题。如图4.8所示，分别为加热炉的串级控制与前馈-反馈控制的系统原理图，图（a）是加热炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统，图（b）为以进料流量为主要扰动而设计的前馈-反馈控制系统。两者相比，系统在结构上是完全不同的。串级控制是由内、外两个反馈回路组成，而前馈-反馈控制则是由一个反馈回路和另一个开环的补偿回路叠加而成的。;图4.8　加热炉的两种控制系统;本 章 小 结;　　　（2）前馈-反馈控制系统。 　　　（3）前馈-串级控制系统。 　　　（4）“超前-滞后”前馈补偿模型已经成为目前广泛应用的一种动态前馈补