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概述 帧与信号 帧 总线上传输的实体，是作为一个完整单元传输的数据。 帧的数据场中包含一个或多个信号 注意：一帧并不代表只能由单一节点发送 信号 信号一般是反映真实世界的物理量或逻辑量，如发动机转速、电机的状态等 信号由帧来传输，一个帧可以包含一个或多个信号 每个信号由固定的节点产生，但可以由不同的节点接收 信号的大小从一个位到多个字节 概述 LIN网络拓扑结构 一个LIN网络包含一个主任务，多个从任务 主节点同时包含主任务和从任务 从节点只包含从任务 主任务负责决定总线上的报文，从任务负责发送数据 概述 LIN帧 通信原理： 主任务发送报头，从任务用响应来补充报头形成完整的报文。 系统灵活性： 可以自由地增减从节点，而不需要改变其它从节点的软件和硬件 报文传输： 报文的内容由ID来定义 广播： 所有节点都能够接受总线上的帧 概述 LIN总线上可以传输的两类数据 信号报文 信号位于帧的数据场中，以数字或数组的形式出现 同一种信号在相同ID的报文中的位置总是固定的 诊断报文 诊断报文由两个保留ID来传输，用来传输节点的诊断信息 数据传输 概述 负责调度网络各报文发送的顺序 为每帧报文分配发送时隙（slot） 发送时隙：报文可以被发送的时间 不同报文的发送时隙可能不同 调度表在网络系统设计阶段确定 调度表使得LIN通信具有可预测性 调度表 概述 主任务可以拥有多个调度表，并在不同的调度表之间切换 增加通信的灵活性 切换调度表 决策 大纲 概述 协议规范 物理层规范 协议规范 Protocol Specification 协议规范 显性间隔 同步场 响应间隔 标识符场 数据场 校验和场 报头（Header） 响应（Response） 间隔界定 间隔场 字节间隔 D0 D1 Dn 帧的结构(Frame Sturcture) 字节间隔位于每个字节之间，响应间隔位于报头与响应之间 留给MCU足够的处理时间 帧长度可能增长 协议规范 字节场(Byte Field) 报头（Header） 响应（Response） D1 Dn D0 起始位 结束位 0 7 4 1 2 3 5 6 基于SCI的通信格式 发送一个字节需要10个位时间（TBIT） 协议规范 间隔场(Break Field) 表示一帧报文的起始，由主节点发出 间隔信号至少由13个显性位组成，间隔界定符至少由1个隐形位组成 间隔场是唯一一个不符合字节场格式的场 从节点需要检测到至少连续11个显性位才认为是间隔信号 间隔信号 报头（Header） 响应（Response） 间隔界定符 间隔场 D0 D1 Dn 协议规范 同步场(Sync Break Field) 同步场 报头（Header） 响应（Response） D0 D1 Dn 起始位 结束位 0x55 1 0 1 0 1 0 0 1 确保所有从节点使用与节点相同的波特率发送和接收数据 一个字节，结构固定: 0X55 协议规范 标识符场(Identifier Field) 起始位 ID0 ID1 ID2 ID3 ID5 P0 P1 ID4 结束位 标识符 奇偶校验符 标识符场 报头（Header） 响应（Response） D0 D1 Dn ID的范围从0到63(Ox3f) 奇偶校验符(Parity)P0,P1 协议规范 数据场(Data Field) 报头（Header） 响应（Response） D0 D1 Dn 数据场 bit0 bit7 bit1 bit2 … 起始位 结束位 最低有效位先发送 D0 D1 D2 Dn(小于8) … 最低有效字节先发送 数据场长度1到8个字节 低字节先发，低位先发 如果某一信号长度超过1个字节，采用低位在前的方式发送（小端） 协议规范 校验和场(Checksum Field)(1/2) 校验和场 报头（Header） 响应（Response） D0 D1 Dn 用于校验接收的数据是否正确 经典校验（Classic Checksum） 仅校验数据场(1.3) 增强校验（Enhance Checksum） 校验标识符场与数据场内容(2.0) 标识符为0x3C和0x3D的帧只能使用经典校验 协议规范 校验和场(Checksum Field)(2/2) 翻转八位和（inverted eight bit sum） 例：Data = 0x4A, 0x55, 0x93, 0xE5 Checksum = 0xE6 帧长度(Frame Length) 最小帧长度 THEADER_NOMINAL=34*TBIT TRESPONSE_NOMINAL=10*(NDATA+1)*TBIT TFRAME_NOMINAL=THEADER_NOMINAL+T