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MC33886简介 PWM输入频率为20KHz，使用PWM3 可以输出6A的直流电流 工作电压为5~36V 四象限操作 两片并联使用可以增大驱动能力，减少单片发热量 演示课件 舵机控制电路 舵机由7806提供6V电压 使用DG128单片机的PWM1 输入 PWM波占空比越小，左转 角度越大；反之，右转角度 越大。 舵机的中心点必须由实验确定。 演示课件 拨码开关电路 可以实现无程序下载的参数修改 在比赛时具有非常重要的意义 演示课件 电路连接方法 电机：连接到MC33886的OUT1和OUT2提供驱动电流。 舵机：通过插头连接PWM1，6V和GND。 电池：通过插头固定到主控板电源。 路径检测板：通过插头接入VCC和GND，11路模拟量信号接到单片机的A/D引脚。 最小系统板：编程完毕后直接插到主控板。 演示课件 3、智能车软件设计 路径检测、判断与转向 速度控制 SCI通信 演示课件 路径检测与判断原理 通过传输而来的11个模拟量值和门限值生成11个数的数组，通过数组内0的位置判断路径所在。 其中模拟量转化为数字量时，用实际模拟量减去门限，若大于0（白底）则为1，若小于0（黑线）则为0。 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 FREESCALE智能车硬软件设计 演示课件 本讲主要内容 1、智能车外观介绍 2、智能车硬件部分介绍 3、智能车软件设计 4、高级技巧—车体的改装 5、有待实现的技术 演示课件 1、智能车外观介绍 路径检测装置 CMOS摄像头 转向装置 舵机 前轮 主控板 镍镉电池 后轮 电机驱动板 直流电机 底盘 演示课件 路径检测装置 使用红外传感器（红外对管）或摄像头 用于路径（直道、转弯、交叉）的识别 对管多个一起使用，摄像头一个即可 演示课件 前后轮 前轮负责转向 后轮负责动力 橡胶质地，内部塞有海绵，可以更换 演示课件 舵机 PWM波输入，控制左、右转向 驱动电压：6V 马达：Tricore GM1510 体积：40.0*20*38.1 [mm] 重量：41g 引线长：300mm 动作角度：60±10 详细参数请参阅技术手册 演示课件 直流电机 驱动电压：7.2V 工作温度：10—30摄氏度 无负荷转速：最小12000rpm 无负荷电流：最大630mA 详细参数请参阅技术手册 演示课件 镍镉电池 标称电压：7.2V（实际要高于这个值） 正确充电 不正确充电会缩减电池寿命 使用防过充的充电器 合理放电 不合理放电会降低电池容量 放电不可以越过阀值（不可过量放电） 电池电压过低会造成摄像头、电机驱动芯片工作异常 演示课件 电机驱动板 独立的PCB板，安装在直流电机上方 使用两片MC33886并联 PWM控制 演示课件 主控板 最小系统板插口 电源电路，输出7.2V，6V和5V 电机驱动电路（两片MC33886并联） 视频分离电路* 拨码开关 舵机，电机，摄像头，对管阵等插头 演示课件 2、智能车硬件部分介绍 车模的组装 各个零部件的安装 电池的安装 舵机的安装 摄像头/红外对管的安装 主控板的安装 码盘的安装 演示课件 2、智能车硬件部分介绍 控制电路介绍 RPR220对管路径检测电路 MC33886电机驱动电路 舵机控制电路 拨码开关电路 电路连接方法 视频分离电路* 演示课件 各个零部件的安装 包括舵机的安装、对管加固连接部分的安装等等。 主要参考车模的配套资料。 对管：多个对管焊接到一个PCB板上，横向排列在智能车的前方，红外发射头距离地面距离适当，车身长度不可以超过40厘米。 主控板：通过螺丝固定在底盘上。 码盘：固定在传动齿轮上。 演示课件 赛道说明 赛道路面用专用白色基板制作 中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm 跑道最小曲率半径不小于500mm 跑道可以交叉，交叉角为90° 赛道直线部分可以有坡度在15度之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路 赛道有一个长为1000mm的出发区 演示课件 2007年华北区预赛适应赛道 演示课件 2007年华北区预赛比赛场地 演示课件 RPR220红外传感器工作原理 RPR220由一个红外线发光二极管和光敏三极管组成。如右图所示。 工作时，二极管向反射表面（赛道面）发射红外线。光敏三极管如果接收到反射回的红外线则导通，反之则关断。 在赛道上，白色的表面有利于反射红外线，而黑色的轨迹则吸收红外线。 演示课件 RPR220对管路径检测电路 根据我们讲述的原理，当对管检测到黑线时，会输出一个电平较低的模拟量；当对管检测到白色的底板时，会输出一个电平较高的模拟量。 在实验中发现，白线模拟量约为800左右，黑线模拟量约为550左右。设置门限为680，则为1