信号与系统 §202 微分方程式的建立与求解.pptVIP

§ 2.2 系统微分方程的 建立与求解 § 2.2 微分方程式的建立与求解 复习求解系统微分方程的经典法 物理系统的模型 微分方程的列写 n 阶线性时不变系统的描述 求解系统微分方程的经典法 一．物理系统的模型 ? 许多实际系统可以用线性系统来模拟。 ? 若系统的参数不随时间而改变，则该系统可以用 线性常系数微分方程 来描述。 二．微分方程的列写 ? 对于电路系统，主要是根据 元件特性约束 和 网络拓扑 约束 列写系统的微分方程。 ? 根据实际系统的物理特性列写系统的微分方程。 元件特性约束： 表征元件特性的关系式。例如二端元 件电阻、电容、电感各自的电压与电流的关系以及 四端元件互感的初、次级电压与电流的关系等等。 网络拓扑约束： 由网络结构决定的电压电流约束关 系 ,KCL ， KVL 。 例 2-2-1 电感 电阻 ? ? ? ? t v R t i R 1 ? ? ? ? ? ? ? d 1 ? ? ? ? t L v L t i 电容 ? ? ? ? t t v C t i C d d ? 根据 KCL ? ? ? ? ? ? ? ? t i t i t i t i C L R S ? ? ? 代入上面元件伏安关系，并化简有 ? ? ? ? ? ? ? ? t t i t v L t t v R t t v C d d 1 d d 1 d d S 2 2 ? ? ? 这是一个代表 RCL 并联电路系统的二阶微分方程。 求并联电路的端电压 与激励 间的关系。 ? ? t v ? ? t i s ? ? t i s R R i L L i C c i a b ? ? ? ? t v 这是一个代表机械位移系统的二阶微分方程。 两个不同性质的系统具有相同的数学模型，都是线 性常系数微分方程，只是系数不同。对于复杂系统，则 可以用高阶微分方程表示。 例 2-2-2 m s F f 机械位移系统，其质量为 m 的刚体一端由弹簧 ? ? t v 牵引，弹簧的另一端固定在壁上。刚体与地面间的摩 擦力为 ，外加牵引力为 ，其外加牵引力 与 刚体运动速度 间的关系可以推导出为 ? ? t F S f ? ? t F S ? ? ? ? ? ? ? ? t t F t kv t t v f t t v m S d d d d d d 2 2 ? ? ? k 三． n 阶线性时不变系统的描述 一个线性系统，其激励信号 与响应信号 之间的 关系，可以用下列形式的微分方程式来描述 ) ( t e ) ( t r ) ( d ) ( d d ) ( d d ) ( d ) ( d ) ( d d ) ( d d ) ( d 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 t e E t t e E t t e E t t e E t r C t t r C t t r C t t r C m m m m m m n n n n n n ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 若系统为时不变的，则 C ， E 均为常数，此方程为 常系数的 n 阶线性常微分方程。 阶次 ： 方程的阶次由独立的动态元件的个数决定。 四．求解系统微分方程的经典法 分析系统的方法： 列写方程，求解方程。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 变换域法 利用卷积积分法求解 零状态 可利用经典法求 零输入 应 零输入相应和零状态相 经典法 解方程 网络拓扑约束 根据元件约束 列写方程 : : : , : 求解方程时域 经典法 就是： 齐次解 + 特解。 我们一般将激励信号加入的时刻定义为 t =0 ，响应 为 时的方程的解为初始条件 ? ? 0 t 齐次解： 由特征方程 → 求出特征根 → 写出齐次解形式 ? ? n k t k k A 1 e ? 注意重根情况处理方法。 特 解： 根据微分方程右端函数式形式，设含待定系 数的特解函数式 → 代入原方程 ，比较系数 定出特解。 1 1 2 2 d ) 0 ( d , , d ) 0 ( d , d ) 0 ( d , ) 0 ( ? ? ? ? ? ? n n t r t r t r r ? 初始条件的确定 是此课程要解决的问题。 四．求解系统微分方程的经典法 k A 完全解： 齐次解 + 特解，由 初始条件 定出齐次解 。 几种典型激励函数相应的特解 激励函数 e ( t ) 响应函数 r ( t ) 的特解 ) ( 常数 E ) ( 常数 B p t 1 1 2 1 ? ? ? ? ? ? p p p p B t B t B t B ? t ? e t B ? e ? ? t ? cos ? ? t ? sin ? ? ?