工业机器人离线编程ABB55创建工具.pptVIP

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2020-06-01 发布于天津
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工业机器人离线编程ABB55创建工具.ppt

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5-5 创建工具一、工作任务 1 、设定工具的本地原点 2 、创建工具坐标系框架 3 、创建工具 4 、安装验证工具二、实践操作创建工业机器人工作站时，工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像 RobotStudio 模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的误差。如图 5- 97 、 5-98 所示。本节将以导入的 3D 模型来创建具有机器人工作站特性的工具。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 工具安装过程中的原理：工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系 Tool0 重合，工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系。 ? 具体步骤如下： 1 ）在工具法兰盘端创建本地坐标系框架； 2 ）在工具末端创建工具坐标系框架。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 新建空工作站并保存为 5-5 example ，如图 5-99 、 5-100 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 在“建模”功能选项卡中，单击“导入几何体”→“浏览几何体”，找到所要导入的模型单击“打开”，完成模型 UserTool 的导入，如图 5-101 、 5-102 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 导入模型 UserTool 的“工具末端”和“工具法兰盘末端”，如图 5-103 、 5-104 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 通过“三个点”方式重置 UserTool ，将其法兰盘所在平面与 XY 平面重合，如图 5-105 、 5-106 所示（第一个点及其坐标设置）。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 第二、三个点及其坐标设置，如图 5-107 、 5-108 所示，单击“应用”完成放置，如图 5-109 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? UserTool 绕 Y 轴旋转 180 °，右键单击 UserTool 选择“位置”→“旋转”，设定旋转度数和方向，然后单击“应用”，如图 5-110~5-112 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? UserTool 沿 Z 轴移动一段距离，单击 Freehand 中的“移动”菜单，选中 UserTool ，拖动 Z 轴坐标向正方向一段距离，如图 5-113 、 5-114 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 设定 UserTool 法兰盘本地原点，右键单击 UserTool 选择“修改”→“设定本地原点”，捕捉法兰盘中心作为本地原点的位置，方向设为（ 180,0,0 ），然后单击“应用”，如图 5-115~5-117 所示。二、实践操作 1 、设定工具的本地原点 ? 设定 UserTool 位置，右键单击 UserTool ，选择“位置”→“设定位置”，位置设为（ 0,0,0 ），方向设为（ 0,0,0 ），然后单击“应用”，如图 5- 118~5-120 所示。二、实践操作 2 、创建工具坐标系框架 ? 单击“框架”，选择“创建框架”，捕捉 UserTool 末端圆心作为框架的位置，方向设为（ 0,0,0 ），然后单击“创建”，如图 5-121~5-123 所示。二、实践操作 2 、创建工具坐标系框架 ? 右键单击“框架 1 ”，选择“设定为表面的法线方向”，捕捉 UserTool 末端表面，方向设为（ 0,0,0 ），然后单击“应用”，如图 5-124~5-126 所示。二、实践操作 2 、创建工具坐标系框架 ? 沿 Z 轴正方向移动框架 5mm ，右键单击“框架 1 ” , 选择“设定位置”，位置设为（ 0,0,5 ），方向设为（ 0,0,0 ），然后单击“应用”，如图 5-127~5- 129 所示。