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机器人的 I/O 通信 1. 机器人 I/O 通信的种类 2. 常见的标准 I/O 板 1/17 主要内容 ? 了解机器人 I/O 通信种类及常用标准 I/O 板 ? 了解 DSQC651 和 DSQC652 板的配置，定义总线连接、数 字输入输出信号机模拟输出信号。 2/17 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。 常用的标准 I/O 板，如表所示： 某品牌机器人常用标准 I/O 板的说明 序号 型号 说明 1 DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8 、 do8 、 ao2 2 DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16 、 do16 3 DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8 、 do8 带继电器 4 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4 、 ao4 5 DSQC 377A 输送链跟踪单元 常见标准 I/O 板 2 5/17 标准 I/O 板 DSQC 651 DSQC651 板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信 号的处理。 各模块接口连接说明： 1. X1 端子 X1 端子接口包括 8 个数字输出，地址分配，如表所示： 标准 I/O 板 DSQC 651 X1 端子编号 使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 32 2 OUTPUT CH2 33 3 OUTPUT CH3 34 4 OUTPUT CH4 35 5 OUTPUT CH5 36 6 OUTPUT CH6 37 7 OUTPUT CH7 38 8 OUTPUT CH8 39 9 0V 10 24V 常见标准 I/O 板 2 7/17 各模块接口连接说明： 2. X3 端子 X3 端子接口包括 8 个数字输入，地址分配，如表所示： 标准 I/O 板 DSQC 651 X3 端子编号 使用定义 地址分配 1 INPUT CH1 0 2 INPUT CH2 1 3 INPUT CH3 2 4 INPUT CH4 3 5 INPUT CH5 4 6 INPUT CH6 5 7 INPUT CH7 6 8 INPUT CH8 7 9 0V 10 未使用 常见标准 I/O 板 2 8/17 各模块接口连接说明： 3. X5 端子 X5 端子是 DeviceNet 总线接口，端子 使用定义，如表所示。 其上的编号 6 ～ 12 跳线用来决定模块 （ I/O 板）在总线中的地址，可用范围为 10 ～ 63 。 标准 I/O 板 DSQC 651 X5 端子编号 使用定义 1 0V BLACK 2 CAN 信号线 low BLUE 3 屏蔽线 4 CAN 信号线 high WHITE 5 24V RED 6 GND 地址选择公共端 7 模块 ID bit0 （ LSB ） 8 模块 ID bit1 （ LSB ） 9 模块 ID bit2 （ LSB ） 10 模块 ID bit3 （ LSB ） 11 模块 ID bit4 （ LSB ） 12 模块 ID bit5 （ LSB ） 常见标准 I/O 板 2 9/17 各模块接口连接说明： 4. X6 端子 X6 端子接口包括 2 个模拟输出，地址分配，如表所示： 标准 I/O 板 DSQC 651 X6 端子编号 使用定义 地址分配 1 未使用 2 未使用 3 未使用 4 0V 5 模拟输出 ao1 0-15 6 模拟输出 ao2 16-31 常见标准 I/O 板 2 10/17 标准 I/O 板 DSQC 652 DSQC652 板，主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。 信号输出 指示灯 X3 和 X4 数 字输入接 口 X5 DeviceNe t 接口 模块状态 指示灯 各模块接口连接说明： 1. X1 端子 X1 端子接口包括 8 个数字输出，地址分配，如表所示： 标准 I/O 板 DSQC 652 X1 端子编号 使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 0 2 OUTPUT CH2 1 3 OUTPUT CH3 2 4 OUTPUT CH4 3 5 OUTPUT CH5 4 6 OUTPUT CH6 5 7 OUTPUT CH7 6 8 OUTPUT CH8 7 9 0V 10 24V 常见标准 I/O 板 2 12/17 各模块接口连接说明： 2. X2 端子 X2 端子接口包括 8 个数字输出，地址分配，如表所示： 标准 I/O 板 DSQC 652 X2 端子编号 使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 8 2 OUTPUT CH2 9 3 OUTPUT CH3 10 4 OUTPUT CH4 11 5 OUTPUT CH5 12 6 OUTPUT CH6 13