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. 皮带轮作匀变速转动，且 ,末角速度 取 轴垂直于纸面,向外为轴的正方向. 所需时间 §3.2 刚体定轴转动的转动定律 例3-6 如图所示,一质量为 、半径为 的圆盘,可绕无摩擦的水平轴转动.绳索一端系在圆盘的边缘上,另一端悬挂质量为 的物体,绳的质量忽略不计.求物体的加速度和圆盘的角加速度. 受力分析 §3.2 刚体定轴转动的转动定律 解 对物体,取 轴竖直向下 对圆盘, 轴取在圆盘的转轴上, 其正方向垂直于纸面向外 §3.2 刚体定轴转动的转动定律 变力矩的功 一 、力矩作功 §3.3 刚体定轴转动的动能定理 力矩所作的功等于力矩和角位移的乘积. 恒力矩的功 元功 力矩的功率 力矩的功率等于力矩和角速度的乘积. 三、刚体的转动动能 转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半. §3.3 刚体定轴转动的动能定理 四、刚体绕定轴转动的动能定理 刚体定轴转动的动能定理：合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 . §3.3 刚体定轴转动的动能定理 刚体的重力势能 刚体的重力势能等于刚体所受重力和刚体质心高度的乘积. 刚体的机械能为转动动能和重力势能之和。 质点、定轴转动的刚体组成的物体系统,功能原理 §3.3 刚体定轴转动的动能定理 例3-7 如图所示,一质量为 、长为 的均匀细棒,可绕通过其一端点 并与棒垂直的水平轴在竖直平面内转动.今使棒从水平位置开始自由下摆,求细棒摆到竖直位置时,其中心点 和另一端点 的速度. 解 以细棒和地球组成系统机械能守恒 . 选择细棒在竖直位置时点 的位置为重力势能零点 §3.3 刚体定轴转动的动能定理 一、质点对轴的角动量 §3.4 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 质点对轴的角动量：质点矢径的大小、质点动量的大小和矢径与动量之间夹角的正弦的乘积。 第三章 刚体力学 * 3-1 刚体 刚体定轴转动的描述 第三章 刚体力学基础 3-3 刚体定轴转动的动能定理 3-2 刚体定轴转动的转动定律 3-4 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 教学基本要求 一 理解刚体绕定轴转动的角速度和角加速度的概念，理解角量与线量的关系。 二 理解力矩和转动惯量的概念，能应用平行轴定理和转动惯量的可加性，计算刚体对定轴的转动惯量。 三 理解刚体的定轴转动定律，能计算简单的定轴转动问题。 六 了解经典力学的适用范围。 五 理解刚体对定轴的角动量概念，理解刚体定轴转动的角动量定理，理解角动量守恒定律。 四 了解力矩的功和刚体转动动能的概念。 教学基本要求 刚体平动 质点运动 平动：刚体在运动的过程中,如果刚体上任意两点的连线在空间的指向始终保持不变. §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 一、刚体的平动和定轴转动 刚体最基本的运动形式是平动和定轴转动. 刚体:在力的作用下,大小和形状都保持不变的物体. 刚体在运动时,如果刚体上的各点都绕同一条直线在垂直于这条直线的平面内作半径大小不同的圆周运动,这种运动称为刚体的转动,这条直线称为转轴. 刚体的一般运动可以看成平动和转动的合成. 如果转轴是固定不动的,这种转动称为绕固定轴的转动,简称定轴转动. 刚体的转动 §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 二、刚体转动的角速度和角加速度 转动平面 刚体的角位移 规定 沿顺时针方向转动 沿逆时针方向转动 刚体绕定轴转动的转动方程 角坐标（角位置） §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 面对 轴方向观察,如果 ,刚体逆时针转动;反之,刚体顺时针转动. 瞬时角速度（角速度） §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标。 定轴转动的特点 角速度与转速的关系 转速 ：每分钟转过的圈数。 §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 三、 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 匀变速转动：当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时的转动. 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 四、绕定轴转动刚体上各点的速度和加速度 线速度大小与角速度大小的关系 §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 五