基于运动控制器的三自由度焊接机械手控制系统的设计与实现外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录 1：外文翻译 基于运动控制器的三自由度焊接机械手控制系统的设计与实现摘 要 采用运动控制器，工控机硬件，步进电机系统等，我们开发了一种平面曲线弧焊机。该焊机采用 DLL 窗口和多线程的软件开发技术，从而满足平面曲线焊缝的需要， 平面曲线焊机的软件系统采用模块化设计，有模块的通用性。AutoCAD VBA 软件包采用逐点比较法。实践证明，整个焊接过程中，该系统实现了对焊接位置和焊接姿态的精确控制。 简介 自动化技术的飞速发展，有效推动了焊接技术的发展。焊接系统涉及的变量越来越多。现代自动控制技术，如开环和闭环控制，很方便就能获得高质量焊缝。 在汽车配件、五金加工行业、家用电器及装饰礼品业、飞机曲线焊缝越来越被需要，传统手工操作，不仅效率低，而且不能满足产品质量的需要相一致。焊接机器人可以测量多类型、小批量、多品种的需求—阶段的制造和焊接质量的一致性，对大多数的中小企业，一次性投资巨大、昂贵的维护成本，阻碍了推广。应用焊接惯性导航与制导机器人能很好地满足这种需求，以下是本课题研制的一三自由度焊接机器人。 焊接机械臂的结构设计 精密 X-Y 工作台 为完成平面曲线焊接，焊接需要三个自由度，其中，两个是线性的运动（X 和 Y 方向），一个是旋转运动（角θ）。本课题采用精密 X-Y 工作台实现 X-Y 平面位置控制，从而实现在 X-Y 平面自动焊接。一般来说，精确 X-Y 工作台采取滚动直线导轨作为导向机构，滚珠丝杠作为运动执行机构。机构的硬件主要包括工作台、火炬控制机制、梁、指南、夹具等。 为了防止溅起污染，设计一个悬挂结构曲梁形，导轨安装在机构上的夹机制，火炬被布置在下面。为了快速计算，设计的前端的火炬，以配合这些直线导轨，火炬的幻灯片中间点旋转角度等于两直线夹角，使 X-Y 平面等于合成曲线路径尖火炬的轨迹， 这种设计避免了复杂的矩阵运算。 焊接速度和姿态控制 焊枪的运动都是三维的，一个是依靠 X-Y 运动表，另一个是可以控制旋转角度的步进电机。在操作过程中，焊接接头的焊接运动，在直角坐标系中，焊缝的速度和坐标方向均为要求是一样的火炬手的速度应该是不变的。所以在本设计中，作者设计了一种特殊的曲梁，可避免焊接过程中复杂的矩阵运算，提高了软件处理的效率。作为图 3 显示，火炬枪点在旋转轴，当调节焊枪的姿态，尽管整个机构的运动（X，Y 轴的速度），相对于 X-Y 运动表，枪点速度等于零。 V =ω×R 其中，V 是火炬枪点的速度，单位为厘米/分钟；ω是轴的角速度操作，单位是弧度/秒；R 是从火炬枪指向轴中心线的距离，单位为厘米。 如果 r=0，则为 v=0。相反，如果火炬枪点不在旋转轴，即 R≠0，然后≠0 V。为了确保火炬焊接的工作件在一个均匀的速度，复杂的矩阵运算将被诱导。 此外，该装置还设计了可调的横向杠杆和垂直角度可调杠杆。可调横向杠杆可根据不同的火炬调节距离向旋转轴的距离；垂直角度可调杠杆可调节火炬手势。控制原理的火炬手势就像图 4 显示。 如图 4 所示，线 AO 和 OC 短线段的 VBA 软件包生成的，从 A 点火炬经过 O 点到 C 点，做⊥AO，OE / FB，FB⊥OC。火炬：过程可以分为三个步骤： 第一步：当火炬在初始位置（点）时，火炬是垂直于坳的轨迹，这保证了在这一轨迹操作中的火炬手势要求。 第二步：火炬从 X-Y 工作台移动到 O 点，当它到达的点的位置，这将触发步进电机 Z 和它会旋转几角、旋转角等于∠DOE，在同时，假设 FB⊥OC 在 B 点的位置，火炬卤水沿 X-Y 工作台移动向点。 第三步：到达 B 点后，X-Y 工作台继续移动，但步进电机停止转动。 从而保证 FB⊥OC 火炬手势要求。一般来说，由于步进电机的 Z 和角∠DOE 的高转速小后插值，从而忽略了火炬运行时间表格线做线 FB，它大约是认为火炬是垂直线从 O 点到 C 点发生在运动过程中循环三步以上，它可以满足在整个操作过程中的火炬始终垂直焊接这一姿态的要求。 自动焊机控制系统平面曲线设计 采用控制系统、执行器和辅助设备组合的平面曲线自动焊机。这个控制系统包括硬件系统和软件系统；执行机构包括 X-Y 运动表和焊枪；辅助设备包括支架、导轨、夹具、夹持机构等。 控制系统的硬件结构 硬件系统包括 IPC-610 机架式工业计算机 ISA 总线，gt-400-sg 运动控制器、连接板、驱动程序和步进电机。图 5 为系统的总体框图。工控机和运动控制器相互传递信息，使其能控制执行元件完成运动实时运行。 研究采用三组两相步进电机运动系统由该公司使，第一组和第二组是步进电机运动平台，其中包含指南，平台位移×230mm 230mm，最大运行速度约为 70 毫米/秒， 负载 30N，匹配的驱动程序是 2m412 型；第三组的步进电机是 2s56q-02