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PID 参数整定方法 2019/10/25 2 PID 调节广泛应用 ? 工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重 要标志。 ? 至今在全世界过程控制中用的 84% 仍是纯 PID 调节器，若改 进型包含在内则超过 90%) 。 ? 控制理论的发展也经历了 古典控制理论 、 现代控制理论和 智能控制理论 三个阶段。 ? 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 2019/10/25 3 PID 控制技术 ? PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、 稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技 术之一。 ? 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的 数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制 器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应 用 PID 控制技术最为方便。 2019/10/25 4 ? 仿真系统所采用的 PID 调节器与传统的工业 PID 调节器有 所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观 察调节规律十分方便。 2019/10/25 5 PID 三作用调节器 ? PID ： Proportional Integral Derivative ? PID 控制：对偏差信号 e(t) 进行比例、积分和微分运算变 换后形成的一种控制规律。 ? 偏差 e(t) = 测量值（ PV ） - 设定值（ SV ） ? 可调参数： 比例度δ（ P ）、 积分时间 Ti （ I ）、微分时 间 Td （ D ） ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e dt d T d e T t e K t u d t i p 0 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e dt d T d e T t e K t u d t i p 0 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e dt d T d e T t e K t u d t i p 0 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e dt d T d e T t e K t u d t i p 0 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e dt d T d e T t e K t u d t i p 0 1 ? ? 2019/10/25 6 比例（ P ）控制 ? 比例控制是一种最简单的 控制方式。其控制器的输 出与输入误差信号成 比例 关系 。当仅有比例控制时 系统输出 存在稳态误差 （ Steady state error ） ? 比例度减小 ? 稳态误差减少 2019/10/25 7 积分（ I ）控制 ? 在积分控制中，控制器的输出 与输入误差信号的 积分成正比 关系 。对一个自动控制系统， 如果为了消除稳态误差，在控 制器中必须引入“积分项”。 积分项对误差取决于时间的积 分，随着时间的增加，积分项 会增大。这样，即便误差很小， 积分项也会随着时间的增加而 加大，它推动控制器的输出增 大使稳态误差进一步减小，直 到等于零。因此， 比例 + 积分 (PI) 控制器，可以使系统在进 入稳态后无稳态误差。 积分时间减小 2019/10/25 8 微分（ D ）控制 ? 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的 微分（即 误差的变化率）成正比关系 。 自动控制系统在克服误差 的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存 在有较大惯性组件（环节）或有滞后 (delay) 组件，具有 抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的 办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近 零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器 中仅引入“比例”项往往是不够的， 比例项的作用仅是放 大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预 测误差变化的趋势， 这样，具有比例 + 微分的控制器，就 能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从 而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的 被控对象， 比例 + 微分 (PD) 控制器能改善系统在调节过程 中的动态特性 。 2019/10/25 9 比例积分 + 微分控制