电机的数学模型与仿真资料.pptVIP

2.7 直流电机的数学模型 T T T d d J T T T ? ? ? ? ? ? ? 0 2 t Ω 0 2 em ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? L f a f a f a f af f f a f af a a f a t 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 J 0 0 0 T U U J L L i i i k L R L i k L R i i d d 2.8 直流电机的电气传动 并励直流电动机等效电路 并励电动机的机械特性 ? 对 直线运动 ，运动方程为 dV F F m dt ? ? ? 对 旋转运动 ，运动方程为 dt d J ? ? ? ? ? ? 2 ( / ) 60 n rad s ? ? ? 式中： G ——重量（ N ）； g ——重力加速度， g = 9.81m/s 2 ； D ——惯性直径（ m ）； ——惯性半径（ m ） ? 的实用形式为 dt dn GD T T 375 2 ? ? ? gJ GD 4 2 ? 称为 飞轮矩 ) ( 2 m N ? 两式中的 三项都是 有方向的 ) kgm ( g GD ) D ( g G m J 2 2 2 2 4 2 ? ? ? ? dt d J ? ? ? ? ? ? 工程上，习惯使用工程单位：转速为 n(r/min) ， 转动惯量用飞轮矩 GD 2 (Nm 2 ) 。 2.8 直流电机的电气传动 二、由运动方程式 可知： dt d J ? ? ? ? ? ? ? 当 T=T l 时， dΩ/dt=0 ，电力拖动系统处在 匀速 旋转（含静止不动）的稳态中。 ， ? 当 TT l 时， dΩ/dt0 ，电力拖动系统处在 加速 （或反向减速）状态 。 ? 当 TT l 时， dΩ/dt0 ，电力拖动系统处在 减速 （或反向加速）状态 。 三、电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是 速度 ? 要想使系统稳定运行在某一个转速 n 1 时，必须在 n 1 转速下使 T=T l 。 ? 若要使系统稳定在一个更高的转速时，则首先在原转速下使 TT l ，电机加速。 当到达新转速后，再使 T=T l ，则电机就在新的转速下稳定运行。 四、重要结论：电动机速度控制的本质是对其输出转矩的控制。 2.8 直流电机的电气传动 五、他励直流电动机调压调速的物理过程 a e E k n ? ? a a a a R I E U ? ? a T I k ? ? ? 原状态： 1 1 1 1 , , , , a a a U n E I T 2 2 2 2 , , , , a a a U n E I T 新状态： 负载转矩 T l 恒定 ) b 1 n 2 n 01 n l T 0 T n 02 n A B C D 1 a U 2 a U 1 2 2.8 直流电机的电气传动 六 . 机械特性是指转速与转矩之间的关系曲线，即 机械特性 负载机械特性 电动机机械特性 ( ) n f T ? ( ) l n f T ? ( ) n f T ? 固有机械特性 人为机械特性 正向电动 正向制动 反向电动 0 ? T 0 ? n 0 ? n 0 ? n 0 ? T 0 ? T n T 0 反向制动 0 ? n 0 ? T 运行状态： 转速 n 、转矩 T 都有正、负值 , 要选定参考正方向。 电动 ：转矩与转速的方向一致 制动 ：转矩与转速的方向相反 四象限运行： 2.8 直流电机的电气传动 七、负载的机械特性 l T 0 T n 0 T n 0 T n 0 T n 0 T n l T l T l T l T ) a ) b ) c ) d ) e a) 反抗性 b ）位能性 c ）粘滞摩擦力 d ）流体阻力 e ）恒功率阻力 例，实际风机的负载机械特性： 0 T n l T 2 2 0 n K l l ? ? ? ? ? ? ? 实际的机械装置则是多种性质的负载转矩的组合 0 T n 0 n 0 n