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气动软体爬行机器人设计与制造 摘要：本文针对国内外软体机器人设计和制造进行了深入研究，主要研究软体机器人材料、驱动与控制方面的工作。比较了刚体与软体机器人优劣，以及软爬机器人经典与现状的分析。 本文通过自制形状像毛毛虫的尺蠖软体机器人，利用气动的原理缓慢向前蠕动，使用solid works进行尺寸参数，通过使用arduino，Protel设计其主要驱动电路和控制部分。实验研究，性能测试。 本文在不同控制模式下测试得到具体数据，将数据统计及比较，通过仿真和实验结果的对比,验证蠖软体机器人的性能及试用环境。 本文研究成果将为医学康复机器人提供更多的参考，进一步完善气动驱动式柔性手部康复手套的设计，同时在极端环境时发挥软体机器人的柔性优势。 关键词: 软体机器人;3D打印;Arduino控制;气动 第1章 绪论 按照惯例，工程师们用硬质材料来制造那些精确的，可准确预测行动的机器人系统，这些系统很容易被建模为刚性构件并连接在离散节点上。然而，自然系统通常利用其可灵活变形的部分，这些部分的性能相近甚至超过刚性机器人系统的性能。例如，头足类生物，在没有骨骼的情况下能够完成令人惊奇的操作和运动，即使是如人类一样的脊椎动物，也可以通过在柔顺的骨骼和软组织中储存弹性能量来达到动态步态。受到大自然的启发，工程师们已经开始探索由软体材料组成的软体机器人的设计和控制。所以，本综述将对软体机器人领域的最新发展进行讨论。 在参阅完大量当代软体机器人设计方案的文献后，本文对目前国内外软体机器人，软体爬行机器人，和其质料，驱动，控制和近况方面做出总结并提出一些小我观点。 第1.1节 软体机器人简介 长期以来，生物学一直是工程师们制造出更有能力的机器的灵感源泉[]。柔软和身体柔度是生物系统经常使用的突出特征，它们倾向于追求简单，并在与环境的交互中表现出更低的复杂性[]。从研究生物系统中学到的一些经验，现在正在以定义一种新型机器而达到高潮被我们成为软体机器人[][][][]。 与刚体机器人不同，软体机器人的身体是由本质上柔软或可扩展的材料(例如硅橡胶)制成的，这种材料可以通过变形来吸收大部分由于碰撞而产生的能量。软体机器人有一种可连续变形的，类似肌肉的驱动结构，模仿生物系统，并相比于那些刚体机器人，其能够产生相对较多的自由度。它们可以表现出前所未有的适应性、敏感性和敏捷性。如表1进行了各种机器人性能的比较。软体机器人能够以高曲率进行弯曲和扭转，因此，软体机器人可以有多方面的优势：可以在有限的空间使用[];通过连续的主体躯干变形，从而达到模仿生物的运动;为了使其形状适应环境，采用柔性运动并因此操纵物体，或在粗糙的地形上弹性移动;或执行快速敏捷的运动，如鱼类的逃生操纵。 创造能充分发挥其潜力的软机器的关键挑战是利用集成传感器、执行机构和计算的材料开发可控制的软体，所有这些一起使得软体能够达到预期的行为。 第1.2节 软体爬行机器人简介 1.2.1材料介绍 制造软体机器人的关键部分是软材料。虽然杨氏模量只是定义在轴向载荷和小变形下均匀的棱柱形杆上，尽管如此，它还是用于制造机器人系统的材料刚性的一个有用的度量[5]。通常用于机器人的材料(例如金属或硬塑料)的模量为109-1012Pa，而自然有机体(例如皮肤或肌肉组织)通常由模量为104-109Pa材料组成。(比他们同类型的设计材料低几个数量级，如图1) 我们将软体机器人定义为具有自主行为能力的系统，其主要由具有与软生物材料(肌肉、皮肤、软骨等)模量相当的材料组成(或小于109Pa)。这些材料在正常承载条件下表现出相当大的柔软性。 使用与软体生物材料相似的材料的优点包括大大减少机器人系统无意中造成的危害(已经证明了具有柔性关节[]的刚性机器人也会造成危害)，增加他们与人类互动的潜力。柔性材料也能更容易地适应各种物体，简化诸如抓取等任务[]，并且还可以改进在柔性基板上的流动性[]。 1.2.2驱动介绍 软体机器人的驱动对应其的三大分支也大致可以分为三种:基于线缆变长度的欠驱动、基于流体的变压驱动和基于智能材料变形的驱动[]。基于线缆的驱动在传统柔性机器人和欠驱动机器人中被广泛应用[]，其基本原理是将线缆穿过机械本体上的固定点，通过在根部拉动线缆，在固定点产生一定的弯矩，从而使本体运动[11]。部分学者将这种驱动方式优化并用在软体手[](图2a)和连续体机器人[]等方向。但是，电缆是由电动机和传动机构驱动的，驱动系统很复杂，小型化和集成化是很难的。 通过基于流体转换驱动选择的介质将其分成液态动态气体。液体具有非常好的可压缩性，高响应频率，不会泄漏而不会磨损[]。但是，