双目立体测深.pdf

实用标准文案 《脑与认知科学》 双目立体测深实验报告 专业： 班级： 学号： 姓名： 精彩文档 实用标准文案 一、算法思想： 对生物视觉系统，人们早就注意到，几乎所有具有视觉的生物都有两个眼睛。用两 个眼睛同时观察物体时， 会有深度或远近的感觉。 立体电影之所以有逼真的深度感， 也是仿 照了立体视觉原理。在立体电影拍摄中，用两个摄像机同时拍摄，而在放映时，，将两个摄 像机拍摄的图像同时投影到屏幕上， 并利用偏振光的原理， 使人的双眼分别看到左右摄像机 拍摄的图像， 从而使人感到真实三维场景的立体感。 双目立体视觉就是仿照这个原理， 由不 同位置的两台或一台摄像机经过移动或旋转拍摄同一幅场景， 然后利用三维重建原理， 由计 算机重建景物的三维形状，恢复出物体的空间位置信息。 二、实验目的： 目标物距离测算在各个领域应用都很广泛 ,其应用包括移动机器人的自主导航系统 ,航 空及遥感测量 ,工业自动化系统等。 使用两台性能相同、 相对位置固定的 CCD 摄像头 ,获取同 一目标物的两幅图像 ,计算空间点在两幅图像中的“视差 (disparity) ”,并依据平行双目视觉 原理可以简单快速的确定目标物的距离信息。 三、算法推导： 双目成像可获得同一场景的两幅不同图像 ,当两个摄像头参数 (摄像头的焦距 f ) 相同 且光心平行放于一条直线上时 ,构成平行双目立体视觉系统 ,通过对各个部分的几何关系的分 析 ,可以获取目标物的距离信息。图 1 是一个典型的双目视觉测量系统。两台摄像头沿基线 相距 B ,其光轴平行于 Z 轴,图像平面与 x y 平面平行。假设三维空间一点 V ( X , Y , Z) 在左、右 两个像平面上的投影分别是 Pl ( x 1 , y1 ) 和Pr ( x 2 , y2 ) ,则视差定义为 d = | pl - p r | = | x2 - x 1 | 。 由相似三角形关系可得到： 精彩文档 实用标准文案 其中 d x 表示每一像素在 X 轴方向上的物理单位。 Z 即是点 V 到摄像头的距离 [2 ] (即物体到 两个摄像头中心连线的距离 ) 。 图 1 平行双目测量图示 四、仿真结果及其分析： （1）、给出两张左右眼的视图（ L6R6 ）： 精彩文档 实用标准文案 （2 ）、在 matlab 中把图像二值化，变成黑白图： 代码： 图形： 精彩文档 实用标准文案 （3 ）、用 matlab 处理图像确定图片边框： 精彩文档 实用标准文案 （4 ）、用 ginput 函数确定两张图片上同一点坐标（本实验取第二排左起第三个中心） ←： →： （5 ）、计算。 324.0000-261.0000=63.0000 Z=7.62cm 五、我所做的主要工作： 精彩文档