Smith预估控制算法设计仿真实验.doc

Smith预估控制算法设计仿真实验 实验目的 在控制算法学习的基础上，根据给定对象特性设计smith预估控制器算法，并利用Matlab软件进行仿真实验，同时与PID算法控制算法进行比较，加深对该控制算法的掌握和理解。 实验内容和要求 设广义被控对象为： 控制系统框图为： 取T=1、τ=2、T1=2.88，经采样（T=1s）保持后，其广义对象z传递函数为 ， 而转换为2个单位迟延。 控制器参数：Kp=0.5，Ki=0.2，Kd=0。 实验要求： 设计smith预估控制算法，作给定值扰动和外部扰动响应实验，并绘制控制器输出P和系统输出y响应曲线。 （2）被控对象不变，采用理想PID进行给定值扰动和外部扰动响应实验，并绘制控制器输出P和系统输出y响应曲线。 思考和讨论 （1）分析两类控制算法对带迟延对象的控制效果。 （2）根据实验分析Smith预估控制算法的优点是什么，若采用PID算法解决同类问题效果如何？ Matlab辅助设计软件 根据实验要求，按照smith预估控制算法，在Matlab中建立的仿真结构图为 具体操作步骤： 启动Matlab； 2、单击工具栏中的Simulink仿真图标 ，进入Simulink仿真环境 新建模块库 新建 模块库 3、新建仿真结构图，寻找模块，拖动到新建仿真结构图中 所涉及模块的位置： 加法器Sum：在Simulink/Math Operations子库中。 离散PID控制器：在SimPowerSystems/Extra Library/DiscreteControl Blocks子库中。 离散传递函数Discrete Transfer Fcn：在Simulink/Discrete子库中。 示波器Scope：在Simulink/Sinks模型库中。 阶跃信号Step：在Simulink/Sources模型库中。 修改模块参数。双击模块，在出现的窗口中设置参数。 连接模块。将光标移到一个模块的输出端()按下鼠标左键拖动鼠标到另一个模块的输入端()，松开鼠标左键就可以完成两个模块的连接。 设置仿真参数，进行仿真。 在Simulation下拉菜单中设置仿真参数，单击工具栏中的Start Simulation 图标 ），计算机开始仿真，示波器可显示出仿真曲线 。 7、通过曲线，分析系统性能。