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PAGE PAGE 24 第一篇 力学与相对论 第一章 质点运动学 本章介绍质点运动的矢量描述方法及三种常用坐标的表述；以小船过河、追踪问题等模型为例，讨论了运动学的基本问题和二维情况下各种运动的合成；研究了相互作纯平动、纯转动的参考系中，运动学量的关系及各种牵连速度、牵连加速度。 本章的基本要求是： 1、掌握质点运动的基本量的概念，如质点、参考系、位置矢量、位移矢量、路程、轨道方程、平均速度、瞬时速度、平均加速度、瞬时加速度、角速度、角加速度和轨道曲率半径等； 2、理解并掌握运动的矢量性与相对性、矢量微分的基本规则与方法，能写出三种常用坐标下各运动学量的表达式，包括在纯平动、纯转动下各牵连加速度的公式的矢量表述和坐标表述； 3、能深入研究小船过河、追踪问题及各种运动合成模型，掌握解决运动学问题的基本方法。 §1.1 质点运动的描述 一﹑质点﹑坐标系和参考系 运动学是力学的一部分，它研究不同时刻物体的位置，运动状态及运动状态的变化等。运动具有相对性，物体的运动或静止必须相对于某个参照物而言，离开了参照物而言速度是没有意义的，伽利略曾用一在平稳水面的密封船舱中作任何力学实验都无法判断船是静止于水面还是沿水面作匀速线运动的结论，阐述了运动的相对性。请在光盘或网上调看动画伽利略船舱，在平静水面上作匀速直线运动的船舱内，果子自由下落是沿竖直方向向下，而非向船行进反方向平抛下落；昆虫自然沿船舱前后方向飞来飞去，并没有发现向前飞十分地吃力；一切都和船处在静止时观察到的结果一样。 图1-1-4动画伽利略船舱描写物体运动状态时，选作参考的物体或物体群，叫做参照物（如地球球心、地球表面），在参照物上取一固定点为原点，可建立一个空间坐标，叫做坐标系（如取地球球心为原点，连接地球与太阳中心的直线为轴）。坐标系是参照物的数学抽象，在坐标系内加上一个时钟，则构成一个 图1-1-4动画伽利略船舱 通常在物体的线度d远小于所考虑问题的其它线度l时，我们可以忽略运动物体内部的相对运动，只考虑其整体运动。于是，只保留物体的原质量，去掉其具体的形状大小，将物体抽象为一个几何点，称为质点。质点是运动物体一个理想的物理模型，它既使问题大大简化，又便于以后处理连续分布的模型。 经过以上抽象，一个物体相对参照物的运动，被简化为质点在参考系中的运动。 二﹑质点运动的矢量描述 1、位置矢量 在参考系中，由坐标原点O指向质点所在位置P的矢径，叫做位置矢量； (1-1.1) 其中， (1-1.2) 图1-1-5位置矢量分别是位置矢量在﹑、轴三个基矢(﹑﹑)上的投影或分量，它们给出了任一时刻质点在参考系中的位置，﹑、也称为质点的位置坐标。 图1-1-5位置矢量 2、轨道方程 质点位置坐标﹑、所满足的几何方程，称为轨道方程； 联立(1-1.2)式三个方程，消去参数，可得质点运动的轨道方程, 例如： 消去得 。 3、位移矢量 质点沿某轨道运动，位移是质点在时刻的位置矢量与时刻的位置矢量之差 称为位移矢量，矢量构成一个矢量三角形；位移是矢量，在一般情况下它与轨道不重合，只是在直线运动条件下它才与轨道重合。 图1-1-6学件矢量微分4、路 程 路程是质点在时间内沿轨道行走的曲线长度记为，是标量而非矢量，永远和轨道重合。位移Δ是矢量，路程s是标量，且一般地≠Δs，只是在无穷小位移条件下有 图1-1-6学件矢量微分 |d|= ds (1-1.3) (1-1.3)式表明，无穷小位移矢量的大小,与相应的无穷小路程是相等的。例如质点作匀速圆周运动，表示连接半径的弦长，则表示半径间的圆弧长，它们显然不相等；要注意，即使|d|= ds，但是仍然有d ，因为一个是矢量，一个是标量；此外，||，对于无穷小情况也有|d|，为了很好地掌握矢量的微分，在光盘或网上观察一个矢量微分的学件，研究位移矢量, 总可以分解为沿方向和垂直于的方向的两个分量，当较小时， 图1-1-7矢量的微分当时，； 图1-1-7矢量的微分 若恒量，即的大小不变时， 则。以上分析得到结论： 1）位置矢量的微分，有二个分量：径向分量是，横向分量是； 2）当位置矢量大小不变时，其微分只有横向分量， 图1-1-8位移、路程、速度和轨道即 ；如：匀速圆周运动 质点的动量与其微分垂直。 图1-1-8位移、路程、速度和轨道 5、平均速度 定义为平均速度,平均速度只能近似地描述质点在时间间隔内的运动状态。位移对时间的平均，是在局部用直线近似代替曲线；由，而的方向是轨道曲线上局部直线弦的方向而非轨道切线方向，平均值是用局部直线弦的方向代替轨道曲线的切