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机械手臂教材 4/2/2020 1 目录 一、 演进与发展 二、 种类与原理 三 、 组成 四、 应用于发展 4/2/2020 2 一 . 演进与发展 ? 1921 年捷克科幻作家卡雷尔 · 恰佩克的《罗素姆的万 能机器人》最早出现机器人。 ? 1956 年第一台专门应用于产业生产使用的机械手臂 则是由具有「机械手臂之父」之称的约瑟夫 · 恩格伯格 ( Joseph F. Engelberger )所发明的。利用乔治 · 迪沃 尔( George Devol )所授权的专利技术,研发出第一 台工业用机械手臂,名为「 Unimate 」。 乔治 · 迪沃尔 4/2/2020 3 ? 1963 年日本不二輸送机工业株式会社制造出专门 使用在栈板装载( Palletizing )的机械手臂,研发出 针对栈板专用的搬运工具。 ? 1973 年德国库卡机器人集团( KUKA Robot Group ) 就研发出第一台采用机电驱动的 6 轴机械手臂。 国际牌 Panasonic / 大阪 OTC 六轴式机械手臂 4/2/2020 4 二、 种类与原理 ? 目前产业所使用的机器人大多以机械手臂的型式为主,机械手 臂又以各种形状与大小而有所不同,常见的型式有线性手臂、 SCARA 手臂、关节多轴机械手臂等。 标准三轴关节型机械手的 X 、 Y 、 Z 代表座标 4/2/2020 5 ? 机械手臂运动原理 ? 直角座标型 所谓直角座标就是用我们所熟悉的 X 、 Y 、 Z 等座标 來 计算, 机器人的每一个移动和机械手臂移动的方式和前一部份分成 90 度 角,机器人能在各别手臂长 度 围起 來 的体积范围工作或 运动。 ? 圆柱座标型 手臂所能含盖的体积为一圆柱型,主要的结构是绕基座轴承 旋转的主体,其上有 兩 个可直线 滑 动的手臂,其一手臂是沿 着水平方向运动,另一个是垂直方向运动,所以手臂的端点 能扫过 兩 个圆柱间所有点。 ? 极座标 有一手臂能做线性运动的收入伸出,其由另 兩 个旋转轴支撑, 一个是绕基座转动,另一个是绕垂直由基座画出的垂直线的 轴转动。 ? 关节型 旋转座标上有三个转动轴,其中一个 連 杆是装在基座上能绕 基座旋转,另 兩 个 連 杆的运动型态就如同铰 鍊 间 兩 工件能做 相对的转动,其转动轴在水平和垂直都有。 ? 4/2/2020 6 三 、 机器手臂的组成 ? 手臂由以下几部分组成: ? ( 1 )运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱 动手臂运动的部件。 ? ( 2 )导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于 工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。 ? ( 3 )手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的 零部件,如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。 ? 此外,根据机械手运动和工作的要求,如管路、冷却 装置、行程定位装置和自动检测装置等,一般也都装 在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和 动作精度都直接影响机械手的工作性能。 4/2/2020 7 四 、应用与发展 ? 机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛,主要是使用于人 工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作,机械手臂在精度 与耐用性上可以减少许人为的不可预知问题。 ? 多轴机械手臂研发方面,多轴式机械手臂广泛应用于汽车製造 商、汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提昇产品技术 与品质,而这些初期工作大多可以藉由机械手臂来完成。 ? 近年来,各先进国家为了提昇台机器人的技术水准,都会推广 机器人产业与创立相关联盟,并且特别针对工业以外的领域进 行推广,例如:医疗、服务、生活方面 … 等。 4/2/2020 8 ? 电子产业用机械手臂 4/2/2020 10 ? 太空站移动维修系统机械手臂 4/2/2020 11
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