001 手柄操作说明.pdfVIP

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2020-07-24 发布于山东
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六自由度机械臂手柄操作文档产品名称：六自由度机械臂手柄操作文档撰写时间： 2016-06-16 所属公司：杭州众灵科技有限公司版权所有 1 杭州众灵科技有限公司一、打开开关前的操作打开电源之前将机械臂扶直，呈现如下图状态。打开电源之前，一定要将机械臂扶，否则容易损坏舵机。检查电池T插头舵机电源插头 CPU电源插头手柄连接线是否链接正常，检查完毕后打开开关。三、打开PS2 手柄打开手柄开关，手柄打开后，未配对时，手柄的红绿两个灯在闪烁。配对成功后，手柄及接收器的绿灯皆为常亮状态。此时为绿灯模式。按下MODE 键将切换为红灯模式。上图有手柄上的红绿灯。版权所有 2 杭州众灵科技有限公司四、操作手柄按钮实现机械臂的操作。绿灯模式：（配对后，绿灯常亮状态） 1 L1(自动动作组) 10 START （待机唤醒功能） 2 L2(未定义) 11 MODE (模式切换) 3 R1(未定义) 12 RU(2,3关节向前摆动) 4 R2(未定义) 13 RL(爪子张开) 5 LU(1,2,3关节向前摆动） 14 RD(2,3关节向后摆动) 6 LL(左转) 15 RR(爪子闭合) 7 LD(1,2,3关节向后摆动) 16 AL(未定义) 8 LR(右转) 17 AR(未定义) 9 SE(复位) 红灯模式：（按一下 MODE键进入该模式，此时红灯绿灯都亮） 1 L1(爪张开) 10 START （待机唤醒功能） 2 L2(颈左转） 11 MODE (模式选择) 3 R1(爪闭合) 12 RU(胸向前) 4 R2(颈右转) 13 RL(腰向前) 5 LU(向前） 14 RD(胸向后) 6 LL(左转) 15 RR(腰向后) 7 LD(向后) 16 AL(减档（车载机械臂用到） 8 LR(右转) 17 AR(加档（车载机械臂用到) 9 SE(复位) 版权所有 3 杭州众灵科技有限公司五、注意事项注意事项：如果红灯、绿灯都在闪烁，说明手柄没有配对成功。检查下，手柄接收器，是否接上，是否接线正确。如果手柄灯不亮，检查是否进入了待机模式，或者手柄电池没电了。版权所有 4 杭州众灵科技有限公司