自动控制元件a5第五章.pptVIP

失调角 ：转子偏离稳定平衡位置的角度，等于实际角位移 减去稳定平衡点的角位移 。 前述的转子偏转角也就是失调角。 静转矩：步进电机静止且绕组通以 直流电时，由失调角引起的转矩。 矩角特性：静转矩与失调角的关系。 最大静转矩 ，与电流有关。 静稳定区：转矩使转子回到原平衡位置 。 利用能量守恒定律和电磁关系式推导出静转矩的数学表达式为 N?m 磁场能量增量 dt时间内 产生电磁转矩的条件 设每相每极绕组的匝数为W， 为每个极面下的磁通和磁导 忽略定、转子的磁压降，定转子单边气隙磁势 ， 产生转矩的条件是 ，磁阻（导）要随转角而变化，称变磁阻步进电动机。简称磁阻式步进电动机。 特点：转子在不同的方向磁阻不同。 5.4 磁阻式步进电动机的运行特性 一、单步运行状态 绕组通电持续时间长，每 次从静止开始转动。 1.单步运行 三相电机，A相稳定平衡位置为零位。 1）无反抗性负载阻转矩但有粘滞阻尼转矩。 每步转一个步矩角。 2)恒定负载阻转矩 且 。 是相邻矩角特性交点对应的电磁转矩 。 2.步进电动机的负载能力（起动转矩 ） 设 对应角 的电磁转 矩小于负载转矩， 电机不能向前运动。 要求 ， 是电机作单步运行所能带的极限负载。 3.单步运行时转子的运动形式 ， ， 由一个稳定平衡位置到下一个稳 定平衡位置的运动过程， 过渡过程。阶跃响应。 单调变化和衰减的振荡。 二、连续运行状态 1.几个概念 1）控制频率：步进电机输入脉冲信号的频率。 2）连续运行状态：绕组通电的持续时间小于转子运动的过渡过程时间。 3）失步：步进电动机运动的步数与输入脉冲数不相等。 丢步：步数少于脉冲数。发生在加速时。 越步：步数多于脉冲数。发生在减速时。 对步进电机的基本要求：不失步。 2.步进电动机的起动过程和起动频率 三相电机，负载 转矩为零但有粘滞 阻尼转矩。 第一个脉冲 ， A断B通。 第二个脉冲，B断C通。 1)转子位移小，在 点 ，电磁转矩为负值，第三个脉冲到时可能向 运动，不能起动。 2)转子位移大，在 点 ，转矩为正，能起动。 步进电动机能否起动，要看脉冲到的时刻，转子是否处于对应的稳定区。 步进电动机能否起动与控制频率有关，与负载转矩和负载的转动惯量有关。 起动频率：步进电动机能无失步起动和停转的最高频率。 起动矩频特性：其他条件不变的情况下，起动频率与负载转矩的关系 。 起动惯频特性：其他条件 不变的情况下，起动频率 与负载转动惯量的关系。 3.运行频率、动态转矩与运行矩频特性 运行频率：步进电动机在负载条件下能无失步运行的最高控制频率。 动态转矩：步进电动机转动时所产生的转矩，步进电动机连续运行时的输出转矩。 运行矩频特性：步进电动机最大输出转矩与运行频率f 的关系。 动态转矩从起动转矩开始， 随控制频率的升高而减小。 4.动态转矩下降的原因及提高转矩的措施 物理角度的猜测：转矩 磁场与电流，电流达不到规定值。 电感的影响，控制频率升高后，电流达不到规定值。 1）增大电阻，减小时间常数；2）双电源 5.不同控制频率下的运行 1）极低频下运行 控制脉冲的周期足够长， 新脉冲到来时，转子处 于平衡位置，电机总是 从不动的状态开始运行， 即单步运行。 不会出现丢步、越步 现象。 2）低频运行，低频丢步和低频共振 控制频率增加，在转子振荡还未衰减完时，下一个脉冲就来到。 转子的运行情况与脉冲到来时转子的位置有关，和控制频率有关。 当控制脉冲的频率等于或接 近步进电动机振荡频率的 1/k 倍（k = 1,2,3 …）， 电机可能出现强烈振动甚至 失步和无法工作。 三相步进电机的低频丢步 低频共振现象。每步超调大。 应避免运行在这类频率。 减弱低频共振：增加阻尼 。 其余情况可正常运行。 3）连续脉冲作用下的平稳运行 当控制频率接近或高于电机振荡频率的2倍，电机的运行比较平稳。 输入量 ：希望的角位移，稳定平衡位置 。 输出量 ：实际角位移。 转矩：磁阻转矩 和粘滞阻尼转矩 。 J —转动惯量；B—阻尼系数， —转子齿数。  6.步进电动机的微分方程与传递函数 步进电动机的传递函数为 谐振现象 5.5 永磁式和混合式步进电动机 5