自动控制元件1第一章.pptVIP

* 产生力，左手定则。 * * 1.5.2 直流电动机的静态特性与控制方法 一、概述 静态：电流和转速不变。 静态特性：静态时各变量间的关系。 常用静态特性 机械特性：转速与转矩的关系 调节特性：转速与控制量（如电压）的关系 电机的电流： 电流与转速有关 转速（利用上式）： 推导： 转速与转矩关系： 调速：改变和控制电动机的转速。 开环调速：电枢电压、磁通、电阻。 电枢控制：输入量是电枢电压（或电流），良好的特性，位置控制系统。 磁场控制：输入量是磁通，激磁电流或电压。 二、电枢控制时的机械特性（Ua常数） 机械特性：磁通Φ不变，电枢电压Ua为常数或参变量时转速与电磁转矩的关系。 图象：下垂的直线。 斜率： 理想空载转速： 实际空载转速： 堵转转矩： 转速 转速 机械特性簇：改变电枢 压，平行直线。 电压提高，工作状态变化。 不变， 角越小，则 越小，称机械特性比较硬，反之，机械特性比较软。 三、电枢控制时的调节特性（Tem不变） 电磁转矩为参变量时转速n与电枢Ua 电压的关系。平行直线。 斜率 直线过原点。 始动电压由摩檫力引起。 起动电流 转速 电枢控制的优点：机械特性和调节特性曲线族是平行直线，这表明直流电机是理想的线性元件。调节方便，损耗小，调速比大（20：1） 电枢控制的缺点：控制功率 大，要用较大容量的功率放大器。 调节电枢电压策略： 直流功放 发电机供电—电动机 晶闸管变流器 四、磁场控制时的机械特性和调节特性改变 数学表达式： 机械特性（φ不变）：磁通是参变量， 的关系。交叉的直线。 调节特性：转矩是参变量， 的关系。曲线。 磁场控制时电机是非线性的。 方法：变激（励）磁电压/电阻。 优点：适用于恒功率调速。 调速比小。（2:1---4:1） 不适用于永磁直流电机。 五、改变电枢回路串联电阻 电枢中串入电阻,使? n ?、 n0不变，即电机的特性曲线 变陡(斜率变大)，在相同力 矩下,n?。特性曲线如图。 Ra n n0 T 电枢回路串电阻调速需 在电枢中串入专用电阻，电阻增大则转速下降， 因此 n 只能下调。 特点：(1) 设备简单，操作方便。 (2)机械特性软，稳定性差。 (3)能量损耗大，只用于小型直流机。 Ra + R 电阻增大 A B C 六、稳态运行时的功率关系和电磁功率 对 两边乘以 ，得到 ，那么 从电源输入的电功率 电枢吸收的电磁功率 电枢回路总的铜耗 对 两边乘以 ，得到 ，有： 输出机械功率 无载损耗功率，包括机械损耗和铁损。 电动机的效率为： 稳定运行状态：设电机转速为n 。若由于某种扰动，转速发生变化。当扰动消失后，电机能恢复到原转速n，则称n所表示的状态是稳定运行状态，否则是不稳定状态。 稳定运行的条件是 恒转矩负载，稳定 工作区域是机械特性 曲线的下降段 （转矩增大，转速下降）。 七、由 曲线判定电机-负载稳定运行条件 直流电机被外力拖动而旋转时，电机电枢两端就会产生直流电压——发电机。 发电机的基本关系式与电动机类似。 发电机的特点：电流的实际方向与电势相同。 1.5.3 直流发电机 静态 时： 电枢回路的电压方程 稳态时电压平衡方程 电磁转矩： ， 1.5.3 直流发电机 静态 时： 转矩平衡方程 静态转矩平衡方程 拖动发电机的转矩 电磁转矩 空载转矩 1.5.4 直流电动机的工作状态 电机和外加电压结合，工作状态分4 种 。 一、电动机状态 外加电压：大于电枢感应电势，方向相反。 电流：正值，小于堵转电流，与感应电势相反。 电磁转矩：方向与转速相同，电动机的特点。 能量关系：电能转化为机械能。 转速：低于空载转速。 机械特性：1、3象限。 二、发电机状态 外加电压：小于感应电势，方向相反。 电流：与感应电势方向相同（负）。 电磁转矩：与电机转速n 相反，是制动转矩（负）。 能量关系：机械能转化为电能。 转速：高于理想空载转速。发电机状态的特点。 机械特性：2、4象限。 三、能耗制动状态 外加电压：零。 电流：与电势同向。 电磁转矩：与电机转速n 相反，是制动转矩（负）。（符号与电流相同，与转速相反）。 能量关系：机械能转化为电能。 机械特性：通过原点。 四、反接制动状态 外加电压：与感应电势同向。 电流：