计算机控制-4（3节课）.pptVIP

第一章 绪论 第三章 计算机控制系统模型 问 题 1. S平面与Z平面的对应关系？ 2. 稳定性的判别方法？ 3. 脉冲传递函数的求法？ 4. 数字控制器D(z)的实现方法？ 第三章 计算机控制系统模型 第七节 有限字长的影响 计算机控制系统中，总存在因用有限字长数字量表示数值而引入的误差，产生这类误差的误差源主要有以下三点。 本节主要分析这类误差对系统影响，设字长为n位。 ① A/D转换器产生的量化误差； ② 数字量运算时，如乘法运算所产生的截尾误差或舍入误差； ③ 用有限字长数字量化数字控制器D(z)系数所产生的截尾误差或舍入误差。 第三章 计算机控制系统模型 一、量化误差的统计特征 1. A/D转换器一节中，讨论了将模拟量分层正量化，实际上就是将小于q=2-n代表的模拟量截除，由此产生的误差为： 其中x为截尾前数值，Q(x)为截尾后数值，显然有： 2. A/D转换舍入误差定义 将这些误差视为具有均匀分布平稳独立随机变量的噪声序列，其概率密度如下图： 显然有 第三章 计算机控制系统模型 则截尾误差均值 和方差分别为： 舍入误差均值 和方差分别为： 第三章 计算机控制系统模型 二、量化误差对系统输出的影响 设闭环系统的脉冲传递函数为H(z)，且系统是稳定的，将量化误差看作系统随机输入信号，系统输出响应为： 系统响应输出的均值为： 舍入误差不会引起输出偏离，截尾误差将会引起输出偏离。 量化误差对输出y(k)引起的噪声方差为： 舍入误差和截尾误差在系统输出端产生的方差相同。 第三章 计算机控制系统模型 例3-17 设闭环系统脉冲传递函数为 试求量化误差ε在输出端引起的噪音方差？ 第三章 计算机控制系统模型 解： 三、量化误差对实现数字控制器D(z)的动态影响 计算机编程实现D(z)时，是用有限字长数字量表示其中系数值，系数的实际设定与理论值存在偏差，该偏差导致系统的极点、零点位置发生偏移，影响系统性能。 若设参数由λi变为λi+△λi ，系统特征方程p(zi,λi)=0的根zi变为zi+△ zi ，即有: 第三章 计算机控制系统模型 将上式在(λi, zi )处展开成泰勒级数 略去高阶项，整理有: 引入灵敏度函数 ，即有： 进一步可得： 例3-18 试比较用直接法和并联法实现D(z)时，系数值偏差对控制器的动态影响？ 第三章 计算机控制系统模型 第八节 扰动和扰动模型 无扰动（干扰）就无需反馈控制，控制目的即是抑制各种扰动，使输出恒定。 一、扰动类型 负载扰动：典型缓慢变化影响过程变量的一类扰动； 测量误差：主要是进入传感器的测量误差； 参数变化：工作点变化引起的系统参数变化等。 二、简单扰动及扰动模型 对具有不同特征的负载扰动和测量扰动进行数学抽象，可分为4类简单扰动：脉冲、阶跃、斜坡、正弦 第三章 计算机控制系统模型 阶跃、斜坡和正弦扰动的模型可用线性离散时间系统来描述y(k)=[B(z)/A(z)]δ(k)，因此，简单扰动模型可表示为： HF(z) HP(z) 扰动 输入 输出 该模型不仅可以用来描述扰动特性，而且可以将扰动对系统影响的分析简化为计算它的脉冲响应。 扰动对系统输出是不利的，而且扰动越大对系统输出的影响也就大，因此自然希望削弱扰动量，其方法有： 1. 在扰动源处削减扰动量； 2. 局部反馈削减扰动量； 3. 前馈削减扰动量。 第三章 计算机控制系统模型 三、随机扰动模型 参数变化被看成是以复杂方式进入系统的一类扰动，为了描述这类不确定性扰动对线性或近似线性系统输出的影响，常常将它等价折合为系统输出端施加一个随机扰动进行分析。这样将参数变化的影响转换成随机系统的分析。 H(z-1) u(k) y(k) v(k) 第四章 计算机控制系统模拟化设计 第四章 计算机控制系统模拟化设计 第一节 模拟调节器的离散化 第二节 模拟调节器的离散等效设计原理 第三节 数字PID控制算法 第四章 计算机控制系统模拟化设计 如何进行计算机控制系统D(z)设计？ 1. 在已经确定的对象特性基础上，根据预定的动态品质要求，设计数字控制器的控制算法； 2. 设计计算机控制系统所需要的硬件和软件，实现上述算法，完成整个系统的设计任务。 本章和下一章讨论第一项任务的理论和方法 一、问题提出 第四章 计算机控制系统模拟化设计 1. 当系统采样频率足够高时，采样系统的