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温州职业技术学院机械工程系 机械手的 PLC 控制 一、实训目的 （ 1 ）熟悉步进顺控指令的编程方法； （ 2 ）掌握单流程程序的编制； （ 3 ）掌握机械手的程序设计及其外部接线。 温州职业技术学院机械工程系 二、实训器材 （ 1 ）可编程控制器 1 台（ FX2N-48MR ）； （ 2 ）机械手模拟显示模块 1 块（带指示灯、 接线端口及按钮等）； （ 3 ）实训控制台 1 个； （ 4 ）电工常用工具 1 套； （ 5 ）手持式编程器或计算机 1 台； （ 6 ）连接导线若干。 温州职业技术学院机械工程系 三、实训要求 设计一个用 PLC 控制的将工件从 A 点移 到 B 点的机械手的控制系统。其控制要求如 下： （ 1 ）手动操作，每个动作均能单独操作，用 于将机械手复归至原点位置； 温州职业技术学院机械工程系 （ 2 ）连续运行，在原点位置按起动按钮时， 机械手按图连续工作一个周期，一个周期 的工作过程如下： 原点 → 下降 → 夹紧（ T ） → 上升 → 右移 → 下降 → 放松（ T ） → 上升 → 左移到原点， 时间 T 由教师现场规定。 温州职业技术学院机械工程系 说明： 1 ．机械手的工作是从 A 点将工件移到 B 点； 2 ．原点位机械夹钳处于夹紧位，机械手处于左上角位； 3 ．机械夹钳为有电放松，无电夹紧。 机械手动作示意图 温州职业技术学院机械工程系 四、软件程序 1 ． I/O 分配 X0 ：自动 / 手动转换， X1 ：停止， X2 ：自动起动， X3 ：上限位， X4 ：下限位， X5 ：左限位， X6 ：右限位， X7 ：手动向上， 温州职业技术学院机械工程系 X10 ：手动向下， X11 ：手动左移， X12 ：手动向右， X13 ：手动放松； Y0 ：夹紧 / 放松， Y1 ：上升， Y2 ：下降， Y3 ：左移， Y4 ：右移， Y5 ：原点指示。 温州职业技术学院机械工程系 2 ．程序设计方案 根据系统的控制要求及 PLC 的 I/O 分配， 其系统程序如图 6-42 所示。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如图 所示（ PLC 的输出负载都用指示灯代替） 温州职业技术学院机械工程系 机 械 手 的 状 态 转 移 图 温州职业技术学院机械工程系 机 械 手 控 制 系 统 接 线 图 温州职业技术学院机械工程系 一、实训目的 （ 1 ）熟悉步进顺控指令的编程方法； （ 2 ）掌握单流程程序的编制； （ 3 ）掌握工业洗衣机的程序设计及其外部接 线。 工业洗衣机的 PLC 控制 温州职业技术学院机械工程系 二、实训器材 （ 1 ）可编程控制器 1 台（ FX2N-48MR ）； （ 2 ）工业洗衣机模拟显示模块 1 块（带指示 灯、接线端口及按钮等）； （ 3 ）实训控制台 1 个； （ 4 ）电工常用工具 1 套； （ 5 ）手持式编程器或计算机 1 台； （ 6 ）连接导线若干 温州职业技术学院机械工程系 三、实训要求 设计一个用 PLC 控制的工业洗衣机的控 制系统。其控制要求如下： 起动后，洗衣机进水，高水位开关动作 时，开始洗涤。正转洗涤 20s ，暂停 3s 后反 转洗涤 20s ，暂停 3s 再正向洗涤，如此循环 3 次，洗涤结束； 温州职业技术学院机械工程系 然后排水，当水位下降到低水位时进行 脱水（同时排水），脱水时间是 10s ，这样 完成一个大循环，经过 3 次大循环后洗衣结 束，并且报警，报警 10s 后全过程结束，自 动停机。 温州职业技术学院机械工程系 四、软件程序 1 ． I/O 分配 X0 ：起动按钮， X1 ：停止开关， X2 ：高 水位开关， X3 ：低水位开关； Y0 ：进水电磁阀， Y1 ：排水电磁阀， Y2 ： 脱水电磁阀， Y3 ：报警指示， Y4 ：电动机正转， Y5 ：电动机反转。 温州职业技术学院机械工程系 2 ．程序设计方案 根据系统的控制要求及 PLC 的 I/O 分配， 画出其状态转移图。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如 图所示（ PLC 的输出负载都用指示灯代 替）。 六、系统调试 七、实训报告 温州职业技术学院机械工程系 工 业 洗 衣 机 的 系 统 接 线 图 温州职业技术学院机械工程系 一、实训目的 （ 1 ）熟悉步进顺控指令的编程方法； （ 2 ）掌握选择性流程程序的编制； （ 3 ）掌握皮带运输机的程序设计及其外部接 线。 皮带运输机的 PLC 控制 温州职业技术学院机械工程系 二、实训器材 （ 1 ）可编程控制器 1 台（ FX2N-48MR ）； （ 2 ）皮带运输机模拟显示模块 1 块（带指示 灯、接线端口及按钮等）； （ 3 ）实训控制台 1 个； （ 4 ）电工常用工具