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第八章 点的一般运动与刚体的基本运动 第一节 运动分析概述 第二节 描述点的一般运动的方法 第三节 刚体的基本运动 第四节 问题讨论与说明 第一节 运动分析概述 一、运动分析的内容 运动分析是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质，提出对物体进行运动分析的一般方法。 1 、对于既定的运动，选择合适的参量进行数学描述，即列写运动方程。 2 、研究表征运动几何性质的基本物理量，如速度、加速度、角速度与角加速度等。 3 、研究运动分解与合成的规律。 二、运动分析的目的、意义 一是作为动力学的基础；二是作为机械设计和各专业专业课基础 三、运动分析的模型及基本形式 （一）运动分析的基本模型 点：不计几何形状和尺寸的理想化物体。 刚体：具有确切的形状和大小，并且在外力作用永不变形的物体。 在研究空间站的轨道运动时，可以将其简化为点去研究。在研究空间站的姿态运动时，必需考虑它 的大小及形状，即必需作为具有一定大小和形状的刚体研究。 （二）运动分析基本形式 1 、点运动形式 分为直线运动和曲线运动 2 、刚体的运动形式 平移 ：刚体运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位 移。（如沿直线运动的活塞 B ） 定轴转动 ：刚体运动中，其上或外延伸部分有一直线始终保 持不动。（如曲柄 OA 绕 O 点连杆 AB 绕 B 点的运动） 平面运动 ：刚体运动中，其上各点到某一固定平面的距离保持不变。（如右图 OA 、 AB 、 B 在 OAB 平面的运动） 定点转动 ：刚体运动中，其上始终有一点永远保持不动。（例如，陀螺的运动） 一般运动 ：刚体最一般的运动。 我们所讨论的是刚体的平移运动、定轴转动、平面运动。 四、运动学与工程运动分析 回目录 第二节 描述点的一般运动的方法 一、矢径法 设动点 M 在空间作曲线运动，任选一固定点 O 作为参考点，则点 M 在任一瞬时 的位置可用其位置矢量，即 O 点到点 M 的矢径确定，即为点的矢量形式的运动方程 ( ) r r t ? v v 其速度为矢径对时间变化率，即 0 l i m t r d r v t d t ?? ? ? ? ? v v v 点的加速度为速度对时间的变化率，即 2 2 0 l i m t v d v dr a t d t d t ? ? ? ? ? ? ? v v v v 二、直角坐标法 设动点 M 在空间运动，通过固定点 O 建立一直角坐标系，如图，则点 M 在任一瞬时间的位置可以用它的坐标（ x 、 y 、 z ）唯一确定。在点 M 运动时， 其坐标是时间 t 的连续函数，即得到直角坐标法描述点运动的运动方程 1 2 3 ( ) ( ) ( ) x f t y f t z f t ? ? ? 其速度为 r x i y j z k ? ? ? v v v v d x d y d z v i j k d t d t d t ? ? ? v v v v 将速度向三个坐标轴方向分解，得速度的三个分量为 x y z d x v d t d y v d t d x v d t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 加速度为 2 2 2 2 2 2 y x z d v d v d v d x d y d z a i j k i j k d t d t d t d t d t d t ? ? ? ? ? ? v v v v v v v 加速度在三个坐标轴上的分量为 2 2 2 2 2 2 x x y y z z d v d x a d t d t d v d y a d t d t d v d z a d t d t ? ? ? ? ? ? 三、自然法 以动点的轨迹作为曲线坐标来确定点的位置的方法称为自然法。 （一）运动方程 弧坐标随时间变化的函数，即 ( ) s f t ? （二）速度 d r d r d s v d t d s d t ? ? v v v 又因为 d r d s ? ? v v 所以 ds v v dt ? ? ? ? v v v 即 点的速度的大小是弧坐标对时间的一阶导数，方向沿轨迹的切线方向 。 （三）加速度 根据加速度定义有 ( ) d v d d v d a v v d t d t d t d t ? ? ? ? ? ? ? v v v v v 可证明： d s n d t ? ? ? v v 加速度表达式中右端第一项表示速度方向不变，仅 由于速度大小变化引起的速度变化率 。它是 加速 度沿切线方向的一个分量 ，称为 切向加速度 ，即 2 2 dv d s a dt dt ? ? ? ? ? v v v 右端第二项表示速度大小不变，仅由于 速度方向所改变的速度变化率 ，它是 加速度沿法线方向的一 个分量 ，称为 法向加速度 ，即 2 2 n v s a n