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精品文档 工业机器人培训总结 生产工程部 雷超 目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期， 以工业机器 人为主体的机器人产业， 正是破解产业成本上升、 环境制约问题的重 要路径选择。 同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上 升，工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。 基于 此发展环境，企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、 维护、设备集成和改造等核心技术，以适应新制造市场环境的要求。 为此，石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。 此 次培训共有来自全镇 20 家企业的 60 名技术人员参加， 而我非常有幸 被领导指派参加了此次的培训活动。 我认为这次培训班举办的非常有 意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我 开阔了视野，增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对 6 轴机器人的概念有了深刻的理解， 对机器人常见功能的应用方法如程 序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人 I/O 信号接口通讯有了一 定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。 初识工业机器人。 工业机器人由机械系统、 驱动系统和控制系统 三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部， 大多数工业机器人有 3～6 个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械 系统的驱动装置， 用以使执行机构产生相应的动作； 控制系统的任务 是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号， 控制机器 人的执行机构， 使其完成规定的运动和功能。 六轴机械手臂是由六个 。 1 欢迎下载 精品文档 转轴组成的空间六杆开链机构， 理论上可达到运动范围内空间任何一 点。六个转轴均有 AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个 转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度 ( 综合 ) 达正负 0.05mm至正 负 0.2mm。本次培训课程所用的机器人型号是 ABB_IRB 120小型 6 轴 机器人。 IRB 120 仅重 25kg，荷重 3kg （垂直腕为4kg ），工作范围达 580mm，广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、 研究等领域。 工业机器人坐标系。 坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义 平面或空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。 机器 人使用若干坐标系， 每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。 ABB六轴机器人坐标系包括：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、 工具坐标系。 基坐标系在机器人基座中有相应的零点， 这使固定安装 的机器人的移动具有可预测性。 因此它对于将机器人从一个位置移动 到另一个位置很有帮助。 大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位 置有其相应的零点。 这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器 人 . 在默认情况下，大地坐标系与基坐