现代控制理论与控制算法参考文档.pptVIP

坐标系一致性 ? 两种坐标下位置矩阵 B 31 第 2 章 结构振动的主动控制算法 ? 线性定常系统的极点配置 ? 线性二次型最优控制 ? 线性定常系统的模态控制 ? 滑移模态控制 (Sliding Mode Control, SMC) ? 控制算法 ? 结构振动控制算例 ? H H 2 和 32 线性定常系统的极点配置 ? 系统的极点 ? 即系统矩阵 A 的特征值 ? 分别是系统第 j 阶自振频率和阻尼比 ? 分别反映系统的阻尼特性和频率特性 ? 系统的每个特征值分别对应复平面 上一个点， 系统的动力特性很大程度上决定于系统的极点在复平 面上的位置 。 ? 极点配置 ? 利用状态反馈或输出反馈，可以把一个系统的极点移至 复平面内的任意位置，这个过程称为系统的 极点配置 。 ? 系统极点配置与干扰无关，讨论如下的线性定常系统 2 2 , 1 1 j j j j j i i ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? j j ? ? 和 ? ? 和 ? ? ? ? , ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t Z C t Y t BU t AZ t Z 0 ? ? ? ? 33 线性定常系统的极点配置 ? 状态反馈的系统极点配置 ? 对线性定常系统 ? 设控制输入为 ，代入上式得 ? 闭环系统的状态方程为 ? 则闭环系统的特征值方程为 ? ? ? ? ? ? t BU t AZ t Z ? ? ? ? ? ? ? t GZ t U ? ? ? ? ? ? ? ? t Z BG A t Z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? B A I G I A I BG A I I A I BG A I I A I BG A I BG A I n p n n n n n n n n n c ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 2 ? ? A I n ? 其中， 不是原开环系统的特征值 ? ? 闭环系统特征值方程可写为 ? ? 0 1 2 ? ? ? ? B A I G I n p ? 34 线性定常系统的极点配置 ? 状态反馈的系统极点配置 ? 闭环系统的特征值方程可写为 ? 矩阵行列式等于零 ? 该矩阵存在零行或零列 ? 假设选取的 G 使得 ? 其中， ? 当 存在时， ? ? 0 1 2 ? ? ? ? B A I G I n p ? ? ? ? ? j i j i j j e G G e ? ? ? ? ? ? ? ? 0 或 ? ? ? ? p n n i i R B A I ? ? ? ? ? 2 1 2 ? ? ? ? ? ? ? 列 的第 和 分别是 和 j I R e R p i p j n i j ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 ? ? A I n ? ? ? ? ? p B A I n ? ? ? 1 2 rank ? (1) 如果 是不同的特征值， 那么，在矩阵 中，总可以找到 2n 个线性独立 的列 , 组成可逆方阵 ? ? n i i 2 , , 2 , 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n n n n j j j R 2 2 2 2 2 2 1 1 , , , ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? np n R 2 2 ? ? ? ? (2) 相应地，从 I p 中选取 2 n 个列向量组成矩阵 e= [ e j 1 ,e j 2 ,…… ,e j 2 n ] 则， 反馈增益矩阵 为 1 ? ? ? ? e G 35 线性定常系统的极点配置 ? 状态反馈的系统极点配置 ? 例 2.1 已知 ? 求 状态反馈增益矩阵 G ，使闭环系统极点为 ? 解： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 1 , 3 0 2 0 B A 5 , 3 2 1 ? ? ? ? ? ? (1) 判断系统能控性：由给定系统矩阵 A 、 B , ? ? 2 3 0 1 0 2 0 0 1 rank rank ? ? ? ? ? ? ? ? AB B 因此系统完全能控，可任意配置极点。 (2) 计算 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 1 0 3 2 1 1 ? ? ? ? ? ? ? B A I 36 线性定常系统的极点配置 ? 状态反馈的系统极点配置 ? 例 2.1 1 ? ? ? ? e G (4) 计算反馈增益矩阵 方法一：选取 ? ? ? ? 2 1 2 2 1