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典型机器人结构示例
主讲周兰
引言:
本讲主要介绍美国 Unimation公司的
产品:PUMA262型关节式通用机器
人
PUMA262型机器人简介
1.结构特点:
PUMA262型机器人是一个关节型
器人:主体结构三个自由度(腰转
关节、肩关节、肘关节)以及手腕的
个自由度(俯仰、偏转、回转)都
是回转运动
传动精度高,结构小巧紧凑,重量轻,
工作范围大,适应性广。
腰转关节308°关节1
肩关节314关节2
时关节292°关节3
腕关节偏转534°关节6
腕关节仰转244
关节5
关节4
腕关节翻转578°
2.应用场合:
■广泛用于医药、食品、电子、机械等
行业,从事包装、材料配制、安装,
以及小型机电元件的装配、搬运、喷
涂、机器加载、试验、检査等工作。
3.主要技术参数(1):
结构型式:关节式
自由度数:6
■运动范围:
02
308°314292°578°244
534°
3.主要技术参数(2):
最大速度:1.23m/s
腕部最大载荷:1kg
■驱动方式:直流伺服电机
操作方式:示教再现
、主要构成
1.立柱和基座(1):
■方柱:用于支承整个臂部和腕部,同时
大臂带动小臂和腕部绕固定于立柱上的
水平轴作回转运动。立柱为薄臂铝管制
成,内部安装了关节1的回转轴及其轴
承、轴承座。
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