高铁用送餐机器人软件系统设计与实现.pdfVIP

摘 要 计算机、传感器与人工智能等技术的飞速发展，加速了机器人产业的发展与变革， 服务机器人陆续出现在餐饮、教育、医疗、物流等服务领域，它的出现为人们带来便利 快捷的服务体验。目前，在高铁列车环境中尚未提供机器人送餐服务，本项目基于这一 现象研发了在高铁环境中使用的送餐机器人，既满足乘客的购餐需求，又将服务人员从 这一重复性高的送餐工作中解放出来。根据送餐机器人系统的总体需求，分析高铁用送 餐机器人系统结构，设计并实现了基于改进蚁群算法的路径规划模块、车辆路径模块和 上位机软件系统，主要内容包括： 1、对高铁用送餐机器人系统进行整体分析。将送餐机器人的整体结构分为下位机 执行层、通讯层以及上位机软件管理层。下位机系统设计包括硬件构成、分析运动模型 以及控制执行程序的编写。对上位机软件系统进行模块化设计，介绍主要功能模块及关 键技术。 2、研究送餐机器人的路径规划和车辆路径问题。利用栅格法建立工作环境地图。在 机器人路径规划中，将缩短路径长度、减少迭代次数和减少转弯次数作为优化目标。对 基本蚁群算法进行改进，使之更适合解决路径规划问题，测试验证了改进算法的有效 性。将高铁环境中可能会遇到的障碍物进行分类，在已存在的避障系统基础上，对不同 的障碍物采取相应的局部