直流电机PID闭环数字控制器设计.pdfVIP

. 广西大学实验报告纸 姓名： 指导老师： 成绩 : 学院： 专业： 班级 实验内容：直流电机 PID 闭环数字控制器设计 2014 年 其他组员： 实验时间： 2014 年 10 月 28 号 实验方式： 课外在 MA TLAB 平台上完成实验。 实验目的： 1、掌握线性系统状态空间标准型、解及其模型转换。 实验设备与软件： 1、 MATLAB 数值分析软件 实验原理： 1、求矩阵特征值 [V J]=eig(A), cv= eig(A) 2、求运动的方法 （1）利用 Laplace/Z 逆变换 适合于连续 /离散线性系统； （2 ）用连续 (离散 )状态转移矩阵表示系统解析解 适合于线性定常系统； （3）状态方程的数值积分方法 适合于连续的线性和非线性系统； （4 ）利用 Cotrol ToolBox 中的离散化求解函数 适合于 LTI 系统； （5）利用 Simulink 环境求取响应 适于所有系统求取响应。 1、PID 调节原理 比例调节作用：按比例反应系统的偏差产生调节作用。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过 大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统不稳定。 积分调节作用：消除稳态误差。积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti ，Ti 越小，积分作用就越强；反 之， Ti 大则积分作用弱 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，产生超前的控制作用。在偏差还没有形成之前， 已被微分调节作用消除，改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时 间。微分作用不能单独使用。 按偏差的 PID 是过程控制中应用最广泛的一种控制规则，该调解器是一种线性调节器，。 PID 的控制原 理表达式为： 1 t de(t ) u(t ) Kp e(t ) Ti 0 e(t )dt Td dt 比 比P r(t) e(t ) u (t ) y(t ) 比 比I 比比 比 比D 图 1 PID 控制原理图 2、PID 算法的数字实现 （1）标准 PID 算法： . . 在输出不振荡时，增大比例增益，减小积分时间常数，增大微分时间常数。因本实验采用的是一种离 散时间的离散控制系统，因此为了用计算机实现 PID 控制必须将其离散化，故可用数字形式的差分方程来 代替 n u( n) K pe(n) K i e( j ) K d e(n) e(n 1) （1）