机电一体化系统应用 案例 协作机器人629.docxVIP

智能分析型焊接协作机器人 设 计 方 案 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 一、方案概述 1 1.1研究背景及其意义 1 1.2工作站介绍 1 1.3工作单元 2 二、核心思想及关键技术 5 2.1核心思想 5 2.2关键技术 6 三、性能分析 6 四、安全功能设计 7 五、适用工件及焊接工艺 8 六、工厂环境要求 8 七、设备规格及技术参数 9 八、设备安全极限测试 10 8.1高温极限环境测试 10 8.2高湿极限环境测试 10 8.3模块输出电流极限测试 10 8.4静态高压输入 11 九、各单元内部接线图 11 1、执行单元 12 2、分拣单元 13 3、总控单元 13 PAGE PAGE 1 一、方案概述 1.1研究背景及其意义 随着电子技术的快速发展，电子元器件的集成化越来越成熟，人们对焊接的技术要求越来越高，对高精密的电路板焊接不能出现一点的偏差，因为人眼的识别有限，可以通过机器人的辅助进行对电路板的检查。 智能分析型焊接机器人结合了机械工业生产制造技术，并在此基础上又针对特殊需要排除坡口的焊接缝隙误差。协助工作人员进行了专门的设计焊接，强化了各种数据控制技术、智能传感技术和工程实践性能，是机器与人完美结合的智能分析型机器人。通过人机之间的相互友好协作，实现生产过程中协作工作流程与体验的优化，提高生产效率。 1.2工作站介绍 工作人员通过移动终端将生产好的工件数据发送到MES系统，系统接收成功后，由生产管理系统将产品种类、编号、数量，下发到智能生产线系统MES中，工作人员对相应工件进行初步质量排查。通讯模块实现人机系统与自动焊接设备的控制系统之间的通信；数据存储模块实现实时焊接和非实时焊接参数的读取、记录以及存储；监控模块监控焊接过程的实时变化。人机之间友好交互，其中包括三维空间定位装置、语言理解、视觉跟踪、头部跟踪和姿势识别等。 图1 协作机器人工作场景 （1）工作人员1对产品进行初步排查：工件焊缝周围10mm内出现的影响焊接质量的油、水分和氧化皮进行擦除。对于不能用肉眼直接观察出的坡口焊缝间隙则转交给焊接机器人对工件进行整体分析并作出相应处理打底。 图2 协作机器人工作过程流程图 （2）工作人员2对于工件上存在影响定位的流挂和毛刺等缺陷工作人员则将工件转交相应焊接机器人对缺陷进行进一步处理。 1 供料站启动前检查就绪状态，当供料站准备就绪时，指示灯常亮，否则指示灯频率闪烁。 供料站准备就绪：（1）SA开关扳到断开位置（2）供料气缸满足初态（3）焊接台上无工件（4）料仓内有足够的工件 2 操作员对工件进行工艺排查，将特殊缺陷分类运往不同焊接台进行细致焊接。 3 焊接台上检测有待加工的工件时，焊接机器人完成焊接工作。 当出现突发状况导致系统停止运行时，除非满足初态，否则工作站不能再启动。 4 机器人焊接完成后由工作人员取出进行产品检验，进行下一工序。 1.3工作单元 执行单元 执行单元是产品在各个单元间转换和定制加工的执行终端，是应用平台的核心单元，由工作台、工业机器人、平移滑台、快换模块法兰端、远程 IO 模块等组件构成，如图一。工业机器人选用知名品牌的桌面级小型工业机器人，六自由度可使其在工作空间内自由活动，完成对不同姿态电路的焊接；平移滑台作为工业机器人扩展轴，扩大了工业机器人的可达工作空间，可以配合更多的功能单元完成复杂的工艺流程；平移滑台的运动参数信息，如速度、位置等，由工业机器人控制器通过现场 IO 信号传输给 PLC，从而控制伺服电机实现线性运动；快换模块法兰端安装在工业机器人末端法兰上，可与快换模块工具端匹配，实现工业机器人工具的自动更换；执行单元的流程控制信号由远程 IO 模块通过工业以太网与总控单元实现交互。 图3 协作机器人单元配置 （2）工具单元 工具单元用于存放不同功用的工具是执行单元的附属单元，由工作台、工具架、工具、示教器支架等组件构成，如图 4 所示。工业机器人可通过程序控制到指定位安装或释放工具；工具单元提供了 7 种不同类型的工具，各种工具功能如表 1 所示，每种工具均配置了快换模块工具端，可以与快换模块法兰端匹配。 图 4 工具单元 （3）检查单元 检测单元可根据不同需求完成对零件进行检测、识别功能，是应用平台的功能单元，由工作台、智能视觉、光源、结果显示器等组件构成，如图 5所示。智能视觉可根据不同的程序设置，实现条码识别、形状匹配、颜色检测、尺寸测量等功能，操作过程和结果通过结果显示器显示；检测单元的程序选择、检测执行和结果输出通过工业以太网传输到执行单元的工业机器人，并由其将结果信息传递到总控单元从而决