最新煤矿救灾机器人全方位视觉系统的研究.pptVIP

4.2.4 垂直轴的基本参数 垂直轴连接垂直驱动电机与底座，也是传递扭矩。其抗扭强度校核与水平轴一致。垂直轴的尺寸主要由标准件的尺寸确定。如下图： 0.0 * 垂直轴承载的是轴向负荷，需要能承载轴向载荷的滚动轴承。一般选择推力轴承。经查询手册，得到，最小的推力球轴承为51200，其轴径d为均10 mm，暂选51200这种型号的推力轴承。因为51200的外径D1=26mm，安装要求， ，所以轴肩部分的轴径需要定为23mm。而且轴肩的高度不能高于深沟球轴承的内圈。查表可知，深沟球轴承61804符合要求。其内径为20mm。这样将继续设计垂直轴的其他基本尺寸。。 0.0 * 垂直轴各段长度的确定： l1=18mm d1=10mm l2=3mm d2=23mm l3=78mm d3=23mm 轴的强度的校核： 垂直轴主要受的也是扭矩。只需对其进行扭转强度的校核。与水平轴一样，只需校核第一段，与第三段的通孔处。 0.0 * 第一段： 根据公式 其中， 带入数据可得， 第一段符合强度要求。 0.0 * 空心通孔部分的校核： WT，轴的抗扭截面系数，mm3 再带入公式： 带入数据可得， 符合强度要求。 综上可知，垂直轴的强度符合要求。 0.0 * 轴承的校核： （1）深沟球轴承61804在垂直轴上只起到滚动作用，理想情况下径向力与轴向里均为0，所以肯定符合要求。 （2）止推轴承51200，额定载荷。 轴向推力， 所以推力轴承符合要求。 0.0 * 4-3 视觉系统的防爆设计 目前常用的防爆技术有基于间隙防爆原理的隔爆技术、采用安全措施的本质安全技术和增安防爆技术等。而适用于视觉系统的有间隙防爆原理和的本质安全技术。 基本原理 所谓间隙防爆，是指当电气设备外壳内部发生爆炸时，气体经各接合而喷出，而不使壳外面的爆炸性混合物爆炸。其主要原理是间隙熄火作用和间隙冷却作用。 0.0 * 间隙熄火作用 爆炸性气体混合物火焰存狭小间隙中熄灭的理论是建立在管道中火焰传播界限的实验研究基础上的。对于不同的爆炸性气体混合物，都有个对应的临界熄火直径值dk。当管道的直径超过临界值时，这种爆炸性气体混合物的火焰即可沿着这个管道播，否则火焰熄灭。如下图所示。 0.0 * 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 空议由乙方提供他人呢 煤矿救灾机器人全方位视觉系统的研究 0.0 * 一 课题分析 煤矿灾害发生后，救护队员需要通过远程视频了解矿井的灾害场景和对煤矿救援机器人进行操作。目前煤矿救援机器人视觉系统主要使用的是固定安装的摄像头。由于其观察视野范围受限导致工作效率低下，因此需要一种能够全方位观察的机器人视觉系统以提高工作效率。此论文针对这个问题进行了研究，做出了一种小型的全方位防爆视觉系统。 0.0 * 二 全方位视觉系统的介绍 煤矿救援机器人全方位视觉系统是为煤矿救援机器人提供全方位视觉的设备，是典型的机电一体化系统。目前，大多数的煤矿救援机器人如图所示。它由机械结构、驱动器、传感器和控制系统组成。在物理层面上，它主要由机械结构、伺服驱动控制器以及控制平台组成。 0.0 * 但是，全方位煤矿救援机器人视觉系统的研究和设计并非是将传统意义上的云台、摄像装置和移动机器人之间简单的机械联结。对于煤矿救灾机器人，由于工作的特殊性，目前要研制的全方位视觉系统机器人云台不但具有防爆性能，而且体积轻巧，价格便宜，具有夜视功能，是一个完全满足救灾需求的煤矿救灾机器人全方位视觉感知系统。 0.0 * 三 课题研究的主要内容 研究适用于煤矿救灾机器人全方位视觉系统的图像传感器、驱动方式和机械结构。 研究适用于煤矿救援机器人全方位视觉系统的防爆形式，设计防爆机构，并验证防爆性能。 研究和开发以微控制器为核心的视觉系统运动控制的软件和硬件 0.0 * 四 视觉系统总体设计 主要内容： （1）图像传感器的选型 （2）机械机构的设计 （3） 防爆性能的设计与校核 （4） 运动控制器的设计 0.0 * 总体设计的展示 全方