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控制电机实验报告 实验名称：实验二 直流伺服电动机机械特性测试 院系：信息工程学院 专业：自动化 实验参与: 指导老师: 日期实验二直流伺服电动机机械特性测试 实验仪器 直流测速发电机 一台 直流电动机 一台 电机及制动控制装置 一台 测速器 一台 导线 若干 万用表 一个 二、实验原理及相关公式 电磁感应定律 F=Bli 电磁转矩 t gt Ia ⑴ 稳态转矩平衡方程式 T2 T To TL 电压平衡方程式 Ua Ea IaRa （2） a a a a 反电势 Ea Ce①n （3） 由（1）、（3）分别可得 Ia Ea Ce①n Gt 将以上各式带入（2）中，化简即可得到电动机机械特性曲线所对应的方程，即 UaTRaC Ua TRa Ce CeG n。 kT o k前的负号表示直线是向下倾 k前的负号表示直线是向下倾 k和电枢电压Ua无关。所 其中，n0为该直线在纵坐标上的截距， k为该直线斜率, 斜的。 不同的电枢电压下，电动机的机械特性将有所改变。但斜率 以对应不同的电枢电压 Ua可以得到一组相互平行的机械特性， 如下图所示。电枢电压越大, 曲线的位置越高。 图1不同控制电压时直流伺服电动机机械特性 三、实验步骤 1、原理图如图2所示，按图连接好电路，所有电阻均设置到最大。 2、变化电枢电压，是电枢电压 Ua为80V,并调节电枢回路上的电阻 R为0 。使电枢电 流I a慢慢增大，并记录相应的转速于表中。 3、重复步骤2,将电压分别设置到 80V、160V,电阻分别调到 0 、180 ，记录相应的数 据。 图2机械特性测试原理图 四、实验数据记录、处理、图形绘制 由步骤三可得一下数据： 当 Ua1 160V, Ro 0 时， la(mA) 573 650 737 848 1032 1158 n(r/min) 1028 1016 1003 989.4 968.7 938.7 T(N*m) 0.055237 0.06266 0.071047 0.081747 0.099485 0.111631 当 Ua1 160V, Ro 180 时, I a(mA) 372 394 415 446 475 519 n(r/min) 576.8 543.8 511.6 467.5 425.7 360.4 T(N*m) 0.0358608 0.037982 0.040006 0.042994 0.04579 0.050032 当 Ua1 80V, Ro 0 时, I a(mA) 336 355 387 420 488 574 n(r/min) 504.9 501.7 496.0 490.7 479.9 466.5 T(N*m) 0.0323904 0.034222 0.037307 0.040488 0.047043 0.055334 当 Ua1 80V, Ro 180 时, I a (mA) 221 230 243 252 275 297 n(r/min) 243.3 228.2 211.3 194.6 164.8 130.4 T(N*m) 0.0213044 0.022172 0.023425 0.024293 0.02651 0.028631 上述数据对应的线性方程如下图所示: 2000-2000-4CIOO■€□00-€300-10000-12000-14000■16DOO 2000 -2000 -4CIOO ■€□00 -€300 -10000 -12000 -14000 ■16DOO 上述运算所需相关公式: PnnNTn TnCt In TCt la其中,Pn=185w,n Pn nN Tn Tn Ct In T Ct la 其中, Pn=185w, nN =1600r/min , In =1.2A 五、 讨论 由公式 Ua Ce TE 2 n° CeCT 2 kT 可得: 当 n0 = Ua Ce 不变时, 该直线在纵坐标上的截距不会变。 R_ k= ^为该直线的斜 CeCT 率，k前的负号表示直线是向下倾斜的。 由直线的相关位置可观察到: 所以，当电阻不变，电压增大时，斜率不会改变，新的直线在原直线的基础上向上平移, 若减小，则反之；当电枢电压不变时，直线在纵坐标上的截距不变，若电阻增大，斜率 k会增大，方向为斜向下，若减小，则反之。