正常PID控制精品.pptVIP

模块八数控制器设计 本章要点 1.连续化设计方法 重点:数字PID设计 2.直接离散化设计方法 重点:最少拍控制算法 3.大林算法与纯滞后控制 4.模糊控制基础 本章主要内容 引言 8.1数字控制器的连续化设计 8.2数字控制器的离散化设计 8.3模糊控制技术 本章小结 思考题 8.1数字控制器的连续化设计 主要知识点: ●8.1.1数字控制器的连续化设计步骤 ●8.1.2数字PD控制算法 ●8.1.3数字PID的改进 ●8.1.4数字PID的参数整定 8.1.1数字控制器的连续化设计步骤 基本设计思想 设计假想连续控制器 离散化连续控制器 离散算法的计算机实现与校验 连续化设计的基本思想 把竖个控制系统看岚是模拟系统,利用拟系统 的理论和方法进行分析和瑷计,淂到拟控制后 耳通过某种近似,牾楳拟控荆嚣离髋饣为薮字控袆 踞,养由计算杌末窦现。 D(s) r() e(t e(k) u(k ∝ D(z c Ho(s) G(S) 设计假想连续控制器 1.原则上可乐用连缤控制系统中种设计亦痃 工程上常朵用已知构的PD挖制算法 2.零阶保持的处理亦痃 (1)朵周期足郇小时,可念略保持踞, (2)q变换设计法:利用下面公式离散化后再进行 变换,按G(w)进行连续代设计 G(x)=(1-x-1「G(s) S G(O)=G(z) +)/2 连续控制器的离散化 离散化方法 1双线瞧变秀法:D()sD(s)2 2向后差分法:D(x)≈D(s 3零极点匹配法:D)=K(+x)(+x2)…(s+zn) (s+n1)(s+p2)…(s+pn) K,(x-e7)( -e7 )(z+1) (-em)(x-en)…(z-e) 高散算法的计算机实现 U(z +bz1+…+bnx E(x)1+a1x+…+anxn U(z=(a,3-a,z z U(z +(bn+b1x+…+bnx)E(x (k)=-c(k-1)-a2l(0k-2)-…-anl(k-n) toe(k)+be(k-1)+.+bme(k-m) 设计性能校验:常采用数字仿真方法验证 8.1.2数字PID控制算法 呷PD控制算法的优越性 a.P、I、D三个参数的优化配置, 兼顾了动态过程的现在、过去 与将来的信息,使动态过程快速、 平稳和准确; b.适应性好,鲁棒性强; c.算法简单,易于掌握;