现代控制理论基础第3版.pptVIP

2 ）将 代入哈密顿－贝尔曼方程 * u 0 sign * * 2 ? ? ? ? ? ? ? ? x J x x J x 即 0 * * 2 ? ? ? ? ? ? ? ? x J x x J x 可以分析出 是正函数，则哈密顿－贝尔曼方程可写成 x J ? ? * 0 * * 2 ? ? ? ? ? ? ? ? x J x x J x c x x x J ? ? ? ? ? ) 1 ln( 2 2 * 由于 与 无关，上式为一元微分方程，其通解为 * J t 其中， c 为积分常数，由边界条件确定为 c = 0 ) 1 ln( 2 2 * x x x J ? ? ? ? * u 3 ）将 代入 的表达式中 * J ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x u 1 sign 2 * 本例中 ? ? ? ? ? ? ? 0 0 0 1 ) ( * x x t u 4 ）将 代入状态方程，可解得 * u ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 ln 0 2 ln 0 1 e 2 * t t x t 由此得 ? ? ? ? ? ? ? ? 2 ln 0 2 ln 0 1 * t t u 最优性能指标 193 . 0 2 1 2 ln ) 1 ( * ? ? ? J 性能指标取极值时，必有 0 δ ? J 0 δ ) ( d δ δ ) ( δ ) ( ) ( δ 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f f T T t t f T f f t t H t t H H t t t J f ? ? u u x λ x x λ x ? （ 36 ） 选择 使其满足 ) ( t λ x λ ? ? ? ? H ? （ 37 ） ) ( ) ( f f t t x λ ? ? ? ? ? （ 38 ） 由于 、 是任意的，可得 u δ f t δ 0 ? ? ? u H （ 39 ） （ 40 ） f f t t H ? ? ? ? ? ) ( （ 41 ） 而 ) , , ( t H u x f λ x ? ? ? ? ? 例 6-3 系统的状态方程为 u x ? ? 1 ) 0 ( ? x 0 ) ( ? f t x 性能指标 t u t J f t f d 0 2 2 ? ? ? 求最优控制 和末值时刻 ，使性能指标泛函取极小值。 ) ( * t u f t 解 经判断系统是能控的 1 ） 构造哈密顿函数 u u t x,u H ? ? ? 2 ) , ( 2 ）由控制方程 ，得 0 ? ? ? u H 0 2 * ? ? ? u 或 ? 2 1 * ? ? u 3 ）由伴随方程 0 ? ? ? ? ? x H ? ? 1 c const ? ? ? 1 * 2 1 c u ? ? 4 ）将 代入状态方程 * u 1 2 1 c x ? ? ? 解为 f t c 2 1 ? 2 1 2 1 c t c x ? ? ? 2 c 其中， 、 为积分常数，由 ， 确定，得 1 c ) 0 ( x ) ( f t x 1 ) 0 ( 2 ? ? x c 5 ）由于 自由， ，得到 f t 0 ) ( ? ? ? ? ? f f t t H ? f f f t t u t u 2 ) ( ) ( 2 ? ? ? ? 0 2 ) ( ) ( 2 ? ? ? f f f t t u t u ? 或 解得 3 1 16 ? c 3 1 2 ? ? f t 3 1 * 2 ? ? u 1 2 3 1 * ? ? ? t x 6.3 极小值原理及其在快速控制中的应用 6.3.1 问题的提出 用变分法求解最优控制时，认 为控制向量 不受限制。但是 实际的系统，控制信号都是受到 某种限制的。 ) ( t u r R U t ? ? ) ( u 因此，应用控制方程 来确定最优控制，可能出错。 0 ? ? ? u H a) 图中所示， H 最小值出现在左 侧，不满足控制方程。 b) 图中不存在 0 ? ? ? u H 6.3.2 极小值原理 非线性定常系统的状态方程为 （ 42 ） ) , ( u x f x ? ? f t 初始时刻 ，初始状态 ，末值时刻 ，末端状态 自由 0 t ) ( 0 t x ) ( f t x U u ? ) ( t （ 43 ） 性能指标为末值型性能指标 ] ), ( [ f f t t J x ? ? （ 44 ） ) ( f t x 要求在状态方程约束下，寻求最优控制 及 使系统从 转移到 ，并使 J 取极小值。 U