基于ADAMS的曲柄滑块机构的运动学分析.docxVIP

机械原理课程虚拟样机仿真 实验报告 题 目:基于ADAMS的曲柄滑块机构运动学分析 姓 名： 学 号： 班 级： 120417 2014年5月24日 基于ADAMS的曲柄滑块机构的运动学分析孙鹏 北京航空航天大学 能源与动力工程学院 摘 要 本文主要针对曲柄滑块机构，通过解析法人工分析了该机构各构件的位置、速度和加速度随时间的变化规律；并利用ADAMS软件对机构进行虚拟样机仿真，得到了各输出构件的位置、速度和加速度的变化曲线；并将ADAMS仿真结果与解析法分析结果进行比较，验证理论分析的正确性；最后还对曲柄滑块机构的应用作了简单介绍。 关键词：曲柄滑块机构；虚拟样机；运动学分析 目录 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 题目要求 4 2 机构位置、速度、加速度求解 4 2.1 求解机构位置(解析法) 4 2.2 求解F点的速度 6 2.3 求解F点的加速度 7 3 ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析 8 3.1 仿真模型的建立 8 3.2 仿真结果分析 8 3.3 仿真验证 9 4 机构应用分析简介 10 5 结束语 10 参考文献 11 题目要求 REF _Ref387353402 \h 图 11所示为我们需要分析的曲柄滑块机构，机构中杆件AB为原动件，杆件DE执行从动件。在如图所示的状态下，长度条件为：lAB=100mm，lBC=lCD=200mm，ω1=10rad/s。要求 试用解析法求解点F的速度vF和加速度aF； 利用ADAMS软件创建虚拟样机对上面的结果进行仿真分析； 思考该类机构的运用 图 STYLEREF 1 \s 1 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 1 曲柄滑块机构 机构位置、速度、加速度求解 求解机构位置(解析法) 图 STYLEREF 1 \s 2 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 1坐标系及未知量 如图所示建立坐标系，其中AB与机架的夹角为 ，BD与机架的夹角为，D点的纵坐标为 。可列得方程： (1) 利用正交分解的方法将上式分别向x轴与y轴方向投影，可得到4个关系式，即： (2) 初始的条件为AB=100mm，BC=CD=200mm，AE=AC+CE=mm。求解可得 (3) (4) (5) 求解方程，结合初始条件，可以得到F点纵坐标为 (6) 其中根据(3)式可以得到参数 带入 ，可以得到对t的关系式，通过MATLAB模拟得到位移-时间曲线如右图所示 图 STYLEREF 1 \s 2 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 2 F点纵坐标的位移-时间曲线 求解F点的速度 对于2.1中的(3)式，对t求导得 (7) 其中为角速度 对于2.1中的(5)式，对t求导得 (8) 对于2.1中的(6)式，对t求导得 (9) 通过以上各式，可以给出F点速度的表达式 (10) 其中，的表达式由(8)给出，表达式由(7)给出，表达式由(3)给出。 带入 ，可以得到对t的关系式，通过MATLAB模拟得到位移-时间曲线如下图所示 图 STYLEREF 1 \s 2 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 3matlab得到的 F点的速度-时间曲线 初始位置为( ) 此时， . 求解F点的加速度 对于2.2中的(7)式，对t求导可得 (11) 对于2.2中的(8)式，对t求导可得 (12) 对于2.2中的(9)式，对t求导可得 (13) 通过以上各式，可以给出F点速度 的表达式 (14) 其中的表达式由(8)给出，表达式由(7)给出，表达式由(3)给出，的表达式由(12)给出，的表达式有(11)给出。 带入 ，可以得到对t的关系式，通过MATLAB模拟得到加速度-时间曲线如下图所示 图 STYLEREF 1 \s 2 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 4 F matlab得到的点的加速度-时间曲线 在初始位置( )时， . ADAMS软件仿真模型的建