无人驾驶汽车的传感器专业系统设计及关键技术展望.doc

一、无人驾驶汽车传感器研究背景和意义 无人驾驶汽车是人工智能一个很关键验证平台，近些年成为中国外研究热点．无人驾驶汽车作为一个陆地轮式机器人，既和一般机器人有着很大相同性，又存在着很大不一样．首先它作为汽车需确保乘员乘坐舒适性和安全性，这就要求对其行驶方向和速度控制愈加严格；另外，它体积较大，尤其是在复杂拥挤交通环境下，要想能够顺利行驶，对周围障碍物动态信息获取就有着很高要求。无人驾驶研究目标是完全或部分替换驾驶员，是人工智能一个很关键实现平台，同时也是现在前沿科技关键发展方向。目前，无人驾驶技术含有重大应用价值，生活和工程中，能够在一定程度上减轻驾驶行为压力；在军事领域内，无人驾驶技术能够替换军人实施侦查、排雷、和战场上危险环境中任务；在科学研究领域，无人驾驶技术能够实现外星球等极端环境下勘探活动。无人驾驶车辆技术，又称智能车辆，即利用将无人驾驶技术应用于车辆控制中。 国外无人驾驶车辆技术大多经过分析激光传感器数据进行动态障碍物检测。代表有斯坦福大学智能车“Junior”，利用激光传感器对跟踪目标运动几何特征建模，然后用贝叶斯滤波器分别更新每个目标状态；卡耐基?梅隆大学“BOSS”智能车从激光传感器数据中提取障碍物特征，经过关联不一样时刻激光传感器数据对动态障碍物进行检测跟踪。牛津大学研制无人车辆“WildCat”，不使用GPS，使用激光雷达和相机监控路面情况。中国相关技术开展较晚，国防科学技术大学研制自主车“开路雄狮”，采取三维激光雷达Velodyne作为关键传感器，将Velodyne获取相邻两激光数据作差，并在取得差分图像上进行聚类操作，对聚类结果建立方盒模型。 无人驾驶车辆是一项融合了认知科学、人工智能、机器人技术和车辆工程等多学科技术，包含到电子电路，计算机视觉，自动控制，信号处理等多学科技术。无人驾驶汽车出现从根本上改变了传统“人——车——路”闭环控制方法，将无法用规则严格约束驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提升了交通系统效率和安全性，是汽车工业发展革命性产物。 二、无人驾驶汽车传感器系统整体设计 无人驾驶汽车实现需要大量科学技术支持，而其中最关键就是大量传感器定位。关键技术是包含高精度地图、定位、感知、智能决议和控制等各个模块。其中有多个关键技术模块，包含正确GPS定位及导航、动态传感避障系统、机械视觉三个大部分，其它如只能行为计划等不属于传感器范围，属于算法方面，不做过多设计。传感器系统图所表示。 图1 无人驾驶汽车传感器系统关键组成 三、正确GPS定位及导航 无人驾驶汽车对GPS定位精度、抗干扰性提出了新要求。在无人驾驶时GPS导航系统要不间断对无人车进行定位。在这个过程之中，无人驾驶汽车GPS导航系统要求GPS定位误差不超出一个车身宽度。 无人驾驶汽车面临另一个问题面临另一个挑战，是需要确保她们又完美导航功效，实现导航关键技术是现在生活中已经使用很广泛GPS技术。因为GPS无积累误差、自动化测量特点，所以十分适适用于无人驾驶汽车导航定位。 为了大幅提升GPS测量技术精度，本系统采取位置差分GPS测量技术。相较于传统GPS技术，差分GPS技术会在一个观察站对两个目标观察量、两个观察站对一个目标观察量或一个测站对一个目标两次测量之间求差，目标在于消去公共误差源，包含电离层和对流层效应等。 位置差分原理是一个最简单差分方法，任何一个GPS接收机均可改装和组成这种差分系统。 安装在基准站上GPS接收机观察4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站坐标。因为存在着轨道误差、时钟误差、SA影响、大气影响、多径效应和其它误差，解算出坐标和基准站已知坐标是不一样， 存在误差。基准站利用数据链将此更正数发送出去，由用户站接收，而且对其解算用户站坐标进行更正。 最终得到更正后用户坐标已消去了基准站和用户站共同误差，比如卫星轨道误差、 SA影响、大气影响等，提升了定位精度。以上先决条件是基准站和用户站观察同一组卫星情况。位置差分法适适用于用户和基准站间距离在100km以内情况。其原理图1所表示。 高精度汽车车身定位是无人驾驶汽车行驶先决条件，以现有技术，利用差分GPS技术能够完成无人驾驶汽车正确定位，基础满足需求。 图2 差分GPS技术原理图 四、动态传感避障系统 无人驾驶汽车作为一个陆地轮式机器人，既和一般机器人有着很大相同性，又存在着很大不一样。首先它作为汽车需确保乘员乘坐舒适性和安全性，这就要求对其行驶方向和速度控制愈加严格；另外，它体积较大，尤其是在复杂拥挤交通环境下，要想能够顺利行驶，对周围障碍物动态信息获取就有着很高要求。中国外很多无人驾驶汽车研究团体全部是经过分析激光传感器数据进行动态障碍物检测。斯坦福大学自主车“Junior”利用激光传感器对跟踪目标运动几何特征建模，然后用贝叶斯滤波器分别更新每个目标状态；卡耐