《控制工程基础》王积伟-第二版-课后习题解答(完整).docx

第一章 3 解：1）工作原理：电压u2反映大门的实际位置，电压u1由开（关）门开关的指 令状态决定，两电压之差△ u = u1- u2驱动伺服电动机，进而通过传动装置控制 大门的开启。当大门在打开位置，u2= u上：如合上开门开关，u1 = u 上, ^u = 0, 大门不动作；如合上关门开关，u1 = u下，△ u0，大门逐渐关闭，直至完全关闭， 使厶u = 0。当大门在关闭位置，u2= u下：如合上开门开关，u1 = u 上, △ u0，大 门执行开门指令，直至完全打开，使△ u = 0;如合上关门开关，u1 = u下，△ u= 0，大门不动作。 2）控制系统方框图 解：1）控制系统方框图 a）系统方框图 2）工作原理： a） 水箱是控制对象，水箱的水位是被控量，水位的给定值h由浮球顶杆的长度给 定，杠杆平衡时，进水阀位于某一开度，水位保持在给定值。当有扰动（水的使 用流出量和给水压力的波动）时，水位发生降低（升高），浮球位置也随着降低 （升高），通过杠杆机构是进水阀的开度增大（减小），进入水箱的水流量增加（减 小），水位升高（降低），浮球也随之升高（降低），进水阀开度增大（减小）量 减小，直至达到新的水位平衡。此为连续控制系统。 b） 水箱是控制对象，水箱的水位是被控量，水位的给定值 h由浮球拉杆的长度 给定。杠杆平衡时，进水阀位于某一开度，水位保持在给定值。当有扰动（水的 使用流出量和给水压力的波动）时，水位发生降低（升高） ，浮球位置也随着降 低（升高），到一定程度后，在浮球拉杆的带动下，电磁阀开关被闭合（断开） ， 进水阀门完全打开（关闭），开始进水（断水），水位升高（降低），浮球也随之 升高（降低），直至达到给定的水位高度。随后水位进一步发生升高（降低），到 一定程度后，电磁阀又发生一次打开（闭合）。此系统是离散控制系统。 2-1 解： （c）确定输入输出变量（u1，u2） U2 = i 2 R2 得到：CR 得到：CR2晋 （1自UR2詈貸U Ri u1， u1，u2） dt 一阶微分方程 （e）确定输入输出变量（ 1 u^iR1 iR2 i C 消去i得到：(R1 R2)罟？吩三 一阶微分方程 第二章 2 解: 1)2)3)4)5)ESJ 2 -7 O确定输入、输出变量f(t)、X2对各元件列微分方程:2d x 1) 2) 3) 4) 5) ESJ 2 -7 O 确定输入、输出变量f(t)、X2 对各元件列微分方程: 2 d xi(t) f f _ d%(t) B3 - f K2_ f B2- m2 K1 二 B3 = B3 dt2 K1 X1 ; f B1 = B1 dt d(X1 -X2) ;fK2 — K2X2 dt F(s) -K1X1(s^B1sX1(s^B3s[X1(s)-X2(s)^m1s2X1(s) 拉氏变换： 2 B^X^s) -X2(s)] —K2X2(s) —B2sX2(s) =m2s2X2(s) 消去中间变量： F(s) B3sX2(s) =(B,s K「B3s gs2) BaS K2 BaS m2S X2(s) 拉氏反变换: BaS TOC \o 1-5 \h \z d 4x d 3x d 2x m1m2 t2 (B1m2 B2m1 Bsm2 B3m1)子(B1B3 B1B2 BsB2 K1m2 m1K2) dt4 dt3 dt2 -J v -J￡ (K1B2 K1B3 K2B1 K2B3)dx2 K1K2X2二 B3df dt dt 3 解: 2e， (4) 11 1111 9s 4 一9厂 3(s 1)2 j4t -te _t (5)-2e_2t (5) -2e _2t 2e_L —te」 2 2 1 - (s 2) (s 1) (s 1)2 (6) (6) s2 4 s2 4 s 1 s -0.5c o 2t -s i i2t -2e」2.5 5 解：1)D(s)=0,得到极点： M(s)=0,得到零点: D(s)=0,得到极点: M(s)=0,得到零点: D(s)=0,得到极点: M(s)=0,得到零点: D(s)=0,得到极点: M(s)=0,得到零点: 0,0,-2,-5 -1, -::, + o0 +o0 -2,- -1,- -2 0, 0, -1 0, -1 j 3 1 j 3 2 2 -2, 母， -1,- -2,- -Q0 + □0 8 解：1) a)建立微分方程 mX(t)二 f(t)— fk1(t)— fk2(t) a f(t)二」(t) b fk1(t)二 k1 X0 (t) fk2(t) =k2(x°(t) -x(t)) k2 (t )=fB k2 (t )= fB(t) = B dx(t) dt b)拉氏变换 2 ms X°(s) =F(s)